本书结合作者多年的研究成果和实践经验，深入讲解了PID控制器参数整定方法和复杂控制方案设计策略。书中首先介绍了PID控制器的基础知识，包括过程控制基本原理、PID控制器发展简史、PID参数影响分析、PID算法改进等，之后结合实操案例重点讲述了PID参数的Lambda整定方法，最后给出了串级控制、前馈控制、比值控制、超驰控制、分程控制和阀位控制等常见的复杂控制方案。 本书总结了被实践广泛证明的PID参数整定工程技术方法，有助于推动PID参数整定工作的科学化和规范化，可供流程工业现场工程技术人员阅读使用，也可作为高等院校相关专业高年级本科生和研究生学习PID整定、工业自动化、智能控制的入门参考书。

1 概述
1.1 PID仿人智能控制器
1.2 复杂控制和先进控制
1.3 全书构成
2 过程控制基本原理
2.1 过程和过程控制
2.2 过程控制目的
2.2.1 安全第一
2.2.2 效益优先
2.3 过程控制方式
2.3.1 开环控制
2.3.2 闭环控制
2.4 动态过程模型
2.4.1 过程阶次
2.4.2 一阶过程
2.4.3 高阶过程
2.4.4 过程作用与控制器作用
2.5 过程类型
2.5.1 自衡过程
2.5.2 积分过程
2.5.3 过程类型的闭环判断
2.6 控制系统性能评估
2.6.1 系统过渡过程评估
2.6.2 目视优闭环响应
3 PID控制器
3.1 PID控制器发展简史
3.1.1 PID与飞球式调速器
3.1.2 从发明到创新
3.1.3 PID控制器大事记
3.2 PID参数影响分析
3.2.1 比例控制
3.2.2 积分控制
3.2.3 比例积分控制
3.2.4 微分控制
3.2.5 PID控制
3.3 PID算法改进
3.3.1 PID的形式
3.3.2 两自由度PID
3.3.3 不完全微分
3.3.4 积分饱和
3.3.5 变比例增益PID
4 Lambda整定方法
4.1 PID参数整定
4.2 整定的目标
4.3 自衡对象特性参数对PID参数的影响
4.3.1 纯滞后时间对控制性能的影响
4.3.2 模型特性对控制性能的影响
4.3.3 自衡对象纯比例控制器整定方法
4.3.4 自衡对象比例积分控制器整定方法
4.4 自衡对象Lambda整定方法
4.4.1 自衡对象Lambda整定
4.4.2 自衡对象控制模型计算
4.4.3 自衡对象Lambda整定实例
4.5 积分对象Lambda整定方法
4.6 关于Lambda整定工程方法
5 PID参数整定实操
5.1 自衡对象响应曲线分析
5.2 积分对象响应曲线分析
5.3 控制回路振荡的根源
5.4 PID参数整定实例
5.4.1 读懂设定值阶跃响应曲线
5.4.2 流量控制回路PID参数整定
5.4.3 比例增益严重依赖于量程
5.4.4 液位控制误区
5.5 PID参数整定新口诀
5.6 控制回路整定优化流程
5.7 λ选择准则
6 复杂控制
6.1 概述
6.2 串级控制
6.2.1 串级控制设计准则
6.2.2 串级控制方案
6.2.3 串级控制特点
6.2.4 串级控制应用
6.2.5 串级控制总结
6.3 前馈控制
6.3.1 前馈控制的应用与定义
6.3.2 手动前馈控制
6.3.3 自动前馈控制
6.3.4 前馈控制设计准则
6.3.5 前馈-反馈联合控制
6.4 比值控制
6.5 超驰控制
6.6 分程控制
6.7 阀位控制
6.7.1 阀位控制的选择
6.7.2 阀位控制应用
6.8 控制方案设计案例
6.8.1 一个测量值两个最终控制元件
6.8.2 两个测量值一个最终控制元件
6.8.3 控制方案设计原则
6.9 结论
附录
附录1 Lambda整定方法推导
1.自衡对象Lambda整定方法推导
2.积分对象Lambda整定方法推导
3.积分对象纯比例控制
4.积分对象比例积分控制
附录2 基于响应曲线的控制模型辨识工程方法
附录3 Lambda整定方法的频域分析
附录4 Lambda整定方法的补充
参考文献
后记