前言
第1章 绪论
1.1 引言
1.1.1 自动控制在我国社会主义建设与国防事业中的作用
1.1.2 控制系统动力学的任务
1.1.3 控制系统动力学与其他学科之关系
1.1.4 研究与学习控制系统动力学的方法
1.1.5 自动控制的简单发展史
1.2 控制系统中常用的基本元件
1.2.1 控制系统的动作机理与职能元件
1.2.2 控制对象
1.2.3 敏感元件与比较元件
1.2.4 放大机构
1.2.5 校正与变换元件
1.3 控制系统举例
1.3.1 直流随动系统
1.3.2 汽轮机调速系统
1.3.3 飞机纵向自动驾驶仪方程
1.4 控制系统动力学中的基本概念
1.4.1 控制系统的一些分类
1.4.2 两种常见的控制原则
1.4.3 其他一些基本概念
1.5 思考题与习题
第2章 拉普拉斯变换传递函数与频率特性
2.1 拉普拉斯变换介绍
2.1.1 拉普拉斯变换及其逆变换
2.1.2 拉普拉斯变换的基本性质
2.1.3 一个广义函数及其性质
2.1.4 一个拉普拉斯变换小字典与有理函数像的原函数求法
2.1.5 代数多项式的近似因式分解
2.1.6 应用拉普拉斯变换解常系数线性微分方程
2.2 传递函数及结构变换
2.2.1 单位脉冲响应及其意义
2.2.2 传递函数及其运算与结构变换规则
2.2.3 系统的动力学环节与结构图
2.2.4 三个系统的结构图
2.3 频率特性及其描述
2.3.1 频率特性及其物理意义
2.3.2 初等环节之频率特性
2.3.3 对数频率特性及其某些规定
2.3.4 几个初等环节的对数特性曲线
2.3.5 若干环节串联后之对数特性的绘制
2.4 思考题与习题
第3章 常系数线性系统(一)——解析方法
3.1 常系数线性系统的稳定性
3.1.1 常系数线性系统的特征
3.1.2 系统稳定性与渐近稳定性之概念
3.1.3 常系数线性系统的解的结构
3.1.4 特征根实部符号之判定——赫尔维茨(Hurwitz)判据
3.1.5 赫尔维茨判据的一种算表——劳斯(Routh)表
3.2 系统稳定参数之选择
3.2.1 参数空间的稳定性区域与具一定稳定裕度之区域
3.2.2 三阶系统
3.3 李雅普诺夫第二方法与扰动解估计
3.3.1 李雅普诺夫第二方法基础
3.3.2 李雅普诺夫第二方法与线性系统之扰动解之估计
3.3.3 线性系统理论之可用性
3.4 线性常系数系统设计的解析方法
3.4.1 积分平方误差问题的提法
3.4.2 积分平方误差的计算I
3.4.3 积分平方误差的计算II
3.4.4 昀优参数选择与例
3.5 思考题与习题
第4章 常系数线性系统(二)——频率法、根轨迹法
4.1 特征曲线、米哈伊洛夫判据与稳定性区域划分
4.1.1 特征曲线与米哈伊洛夫判据
4.1.2 单参数区域划分、临界放大系数
4.1.3 双参数区域的D-域分划规则
4.2 反馈系统及其镇定
4.2.1 柯西辐角原理与奈奎斯特(Nyquist)判据
4.2.2 对数特性下的判据
4.2.3 随动系统之串联镇定
4.3 调节系统的过渡过程及其品质指标
4.3.1 调节系统的品质指标
4.3.2 频率特性与过渡过程之关系
4.3.3 梯形法建立过渡过程曲线与品质之近似判定
4.3.4 计算过渡过程之例
4.4 调节系统的校正综合
4.4.1 综合的基本思想
4.4.2 昀佳过渡过程及对应传递函数与频率特性
4.4.3 预期频率特性的建立
4.4.4 串联校正综合
4.4.5 反馈校正
4.4.6 反馈校正之例
4.5 根轨迹法的建立与应用
4.5.1 根轨迹与根轨迹法的建立
4.5.2 建立根轨迹图之例
4.5.3 借助于根轨迹图进行计算I
4.5.4 利用根轨迹图法进行计算II
4.5.5 昀后的算例
4.6 思考题与习题
第5章 非线性控制系统分析
5.1 非线性系统通论
5.1.1 非线性系统的一般特征
5.1.2 控制系统中原件的非线性特性
5.2 研究非线性系统的相空间方法
5.2.1 相平面上的奇点
5.2.2 有死区与间隙的继电伺服系统
5.2.3 自振与点变换方法
5.2.4 点变换之例
5.3 谐波平衡法与求自振
5.3.1 谐波平衡法基础
5.3.2 谐波线性化与等效放大系数
5.3.3 应用米哈伊洛夫曲线及代数判据确定非线性系统中的自振
5.3.4 周期解之稳定性与自振
5.3.5 利用等效放大系数曲线确定自振及判断其稳定性的频率方法
5.4 非线性特性对随动系统的影响
5.4.1 随动系统方程
5.4.2 电动机输出力矩有饱和之问题
5.4.3 电动机输出力矩有死区有饱和的情形
5.4.4 干摩擦的影响
5.4.5 平方阻尼之影响
5.4.6 传动机构有间隙的影响
5.5 思考题与习题
参考文献
后记
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