行走是行走机械的共有特征，实现行走功能是行走机械设计必须完成的任务。本书以行走功能实现为主线，将行走机械设计相关的内容概括为功用特性、行走装置、能量转化、动力传递、运动操控、人机关系、环境制约、产品实现八个主题。每个主题又分为九个与主题关联密切的专题，每个专题内容独立、自成一节。全书共分八章，对行走机械设计关联内容予以揭示。其中第1章主要是基本原理与功能特性等内容；第2～6章汇集了与实现行走功能直接关联的各类装置、系统以及操控技术等内容；第7章聚焦特殊环境条件对行走机械的影响；第8章阐述了产品特性以及产品实现过程不同阶段的主要任务。全书章节结构统一、文章篇幅整齐、内容查阅方便，读者可以根据自己需要，灵活选择使用方式，既可以通读全书，也可按主题阅览相关部分，更可以独选专题阅读单篇文章。 本书可供行走机械相关专业的师生、研发设计人员阅读，适合从事行走机械科研与生产的技术负责人、设计总师、项目经理等相关人员查阅参考。

绪论
0.1 行走机械进化与发展
0.2 行走机械基本功能解析
0.3 行走机械设计
第1章 功用特性
1.1 行走机械功用与类型
1.1.1 行走机械功用拓展
1.1.2 行走机械驱动演化
1.1.3 行走机械工作任务
1.2 机器行走的功能装置
1.2.1 机器行走功能的实现
1.2.2 机器行走的关联功能需求
1.2.3 行走传动与基础装置
1.3 机器行走的基本原理
1.3.1 车轮滚动与滚动阻力
1.3.2 车轮附着力与驱动
1.3.3 机器自驱动行走实现条件
1.4 机器行走的运动特性
1.4.1 机器行走的阻力
1.4.2 机器行走的运动状态
1.4.3 机器行走的动力性能
1.4.4 行走机械的多向运动
1.5 行走运动状态可控性
1.5.1 机器行走操控与实现
1.5.2 行走转向操控性
1.5.3 制动操纵性
1.6 动力匹配与经济运行
1.6.1 动力输出与功率匹配
1.6.2 动力传递方式与意义
1.6.3 动力装置匹配经济性
1.7 行走机械的通过能力
1.7.1 机器形态与行走的关系
1.7.2 几何通过性
1.7.3 越过障碍能力
1.7.4 支承通过性
1.7.5 倾斜行走能力
1.8 行走机械的振动特性
1.8.1 行走机械的振动系统
1.8.2 行走激励与机械振动
1.8.3 行走机械上的减振措施
1.8.4 行走机械的宜人性设计
1.9 行走机械工作安全性
1.9.1 行走机械的安全特性
1.9.2 主动安全性
1.9.3 被动安全防护
1.10 总结：行走机械功用与特性
1.10.1 机器行走的基础
1.10.2 行走机械的功用
1.10.3 行走机械的评价
第2章 行走装置
2.1 车轮的变迁与橡胶轮胎轮
2.1.1 车轮的产生与进化发展
2.1.2 轮胎组合车轮
2.1.3 橡胶轮胎
2.1.4 轮胎的特征
2.2 轮桥结构行走装置的类型
2.2.1 轮桥行走装置形式
2.2.2 车桥结构的变化
2.2.3 机体铰接车桥
2.3 轮式行走机械的悬挂装置
2.3.1 悬挂装置构成与元件特点
2.3.2 独立悬挂结构
2.3.3 非独立悬挂结构
2.4 主动悬挂系统组成与特点
2.4.1 主动悬挂的形式与特点
2.4.2 空气悬挂系统
……
第3章 能量转化
第4章 动力传递
第5章 运动操控
第6章 人机关系
第7章 环境制约
第8章 产品实现
参考文献