“交通安全科学与技术学术著作丛书”
序
前言
第1章 重载车辆状态观测方法导论
1.1 概述
1.2 研究现状
1.2.1 质心位置估计
1.2.2 侧翻/侧滑状态估计方法
1.2.3 基于路侧的车辆状态估计方法
1.2.4 基于车联网数据的驾驶行为辨识方法
1.2.5 车辆队列控制方法
1.3 本书涉及的重载车辆状态辨识与控制方法
参考文献
第2章 基于车辆动力学的重载车辆状态参数辨识
2.1 货运车辆质量和道路坡度估计
2.2 货运车辆仿真模型分析
2.2.1 匀速行驶时的货运车辆和车轮的准静态模型
2.2.2 加速行驶时的货运车辆纵向动力学模型
2.2.3 加速度计传感器的运动学模型
2.3 质量和道路坡度滤波器设计
2.4 匀速阶段的质量估计算法设计
2.5 基于容积卡尔曼滤波的质量和道路坡度估计
2.6 基于自适应交互多模型的道路坡度估计融合
2.7 货运车辆质量和道路坡度估计实例
2.7.1 匀速阶段的货运车辆质量估计算法
2.7.2 加速阶段的多模型道路坡度融合估计算法
2.7.3 误差结果分析
2.8 货运车辆质心位置估计方法
2.8.1 构建质心位置估计模型
2.8.2 H.容积卡尔曼滤波器的设计
2.8.3 与EKF相结合的双卡尔曼滤波质心位置估计过程
2.9 本章小结
参考文献
第3章 基于机器视觉的车辆运动状态识别方法
3.1 基于机器视觉的车辆识别方法
3.1.1 RCNN系列模型
3.1.2 SSD模型
3.1.3 YOLO系列模型
3.1.4 基于图像深度学习的车辆目标识别实例
3.2 货运车辆货载状态估计方法
3.2.1 研究背景
3.2.2 货运车辆货载状态识别方法
3.2.3 基于YOLOv3算法的货运车辆货载状态识别实例
3.3 高空视角下车辆识别与轨迹跟踪方法
3.3.1 研究背景
3.3.2 高空视角下车辆识别与跟踪方法
3.3.3 高空视角下车辆识别与轨迹跟踪方法实例
3.4 本章小结
参考文献
第4章 基于自然驾驶数据的驾驶员行为画像方法
4.1 基于特征值聚类的驾驶风格分类方法
4.1.1 特征指标提取
4.1.2 K-medoids算法
4.1.3 基于特征值聚类的驾驶风格分类方法分析实例
4.2 基于支持向量机的驾驶风格识别方法研究
4.2.1 支持向量机理论
4.2.2 数据初始化
4.2.3 SVM算法验证实例
4.3 基于BP神经网络的风险行为识别方法研究
4.3.1 BP神经网络
4.3.2 基于BP神经网路的驾驶行为研究方法实例
4.4 基于安全加速度与速度变化关系的驾驶行为研究方法
4.4.1 临界安全加速与速度的函数关系
4.4.2 基于安全加速度与速度变化关系的风险识别模型
4.4.3 驾驶风险定量评价
4.4.4 基于安全加速度与速度变化关系的驾驶行为研究方法实例
4.5 基于车辆个性化行为模式图的驾驶行为研究方法
4.5.1 数据标准化
4.5.2 数据分级与编码
4.5.3 典型驾驶行为模式提取
4.5.4 驾驶行为个性化模式图生成
4.5.5 个性化驾驶行为风险建模
4.6 基于个性化行为模式图的驾驶行为研究实例
4.6.1 数据来源
4.6.2 驾驶人个性驾驶行为特征与风险分析
4.6.3 驾驶风险的定量评价
4.6.4 道路条件对个性化驾驶行为模式影响分析
4.6.5 道路行政等级对驾驶行为模式影响探究
4.7 本章小结
参考文献
第5章 重载车辆横向稳定性控制方法
5.1 基于横向载荷转移率的非绊倒型侧翻指标
5.2 基于横向载荷转移率的绊倒-非绊倒型侧翻指标
5.3 车路耦合环境下的侧翻/侧滑动力学模型可靠性估计
5.3.1 车路环境耦合动力学模型
5.3.2 车辆极限状态方程
5.4 侧翻概率预测模型
5.4.1 Haofer-Lind可靠度指标
5.4.2 基于FORM的概率预测模型
5.4.3 基于SORM的概率预测模型
5.4.4 独立非正态随机变量侧翻概率计算方法
5.4.5 相关随机变量侧翻概率计算方法
5.5 基于MPC的车辆防侧翻控制方法
5.5.1 预测模型
5.5.2 约束优化求解
5.5.3 差速制动控制策略
5.5.4 差速制动控制策略
5.6 本章小结
参考文献
第6章 重载车辆纵向列队控制方法
6.1 自适应巡航控制系统
6.1.1 ACC系统车辆跟随特性
6.1.2 ACC系统控制架构
6.1.3 车辆安全距离模型
6.2 协同式自适应巡航控制系统的架构
6.2.1 感知层
6.2.2 通信层
6.2.3 定位层
6.2.4 规划层
6.2.5 控制层
6.3 通信拓扑结构
6.3.1 通信拓扑结构的图论描述
6.3.2 四种典型通信拓扑结构的图论描述
6.4 延时环境下CACC协同控制器设计
6.4.1 基于一致性的车辆队列模型
6.4.2 通信延时下的弦稳定性分析
6.4.3 实验分析
6.5 异构动力学CACC协同控制器设计
6.5.1 前馈多源信息的异构动力学列队闭环耦合系统设计
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