本书是一部关于浮基多体理论、数值计算和模型试验研究的专著，凝结了作者多年的心血和研究成果。本书运用齐次矩阵方法对水上展开的典型浮基多体系统进行了实体建模，在此基础上进行了系统水上展开的动力响应分析，得出的稳定展开的基本结论可为同类型结构水稳性设计和改进提供依据。此外，通过对系统展开机构驱动力矩的分析计算，可为结构和动力系统优化设计提供参考。本书研究内容也对齐次矩阵方法运用于浮基多体系统动力响应分析进行了探索。 本书可作为渡河、濒海工程及多体系统相关专业人员的参考用书。

第1章 绪论
1.1 浮基多体系统的应用背景
1.2 浮基多体系统研究的现状
1.3 物体和流场相互作用的时域理论
1.4 多体系统动力学
1.5 自行舟桥的研究意义和背景
1.6 自行舟桥的发展及现状
1.7 自行舟桥浮体方案
1.8 主要研究内容
第2章 多体系统动力分析的齐次矩阵方法
2.1 符号和命名法则
2.2 运动学的三个矩阵及其坐标变换
2.2.1 齐次坐标的基本概念
2.2.2 位置矩阵（D-H矩阵）及相对变换关系
2.2.3 位置矩阵（D-H矩阵）的生成
2.2.4 旋转平移变换
2.2.5 速度和加速度矩阵
2.2.6 速度和加速度矩阵的坐标转换
2.2.7 相对运动学
2.3 动力学的三个矩阵以及坐标变换
2.3.1 力矩阵
2.3.2 动量矩阵
2.3.3 惯量矩阵
2.3.4 坐标系的变换
2.4 运动学与动力学矩阵之间的关系
2.4.1 力矩阵
2.4.2 动量矩阵
2.4.3 刚体的动能和势能
2.4.4 skew算子
2.5 开链多支路多体系统的运动学分析
2.5.1 多体系统的描述
2.5.2 串行多体系统的运动学分析
2.5.3 牛顿-欧拉动力学求解
2.5.4 运动学求解
2.5.5 动力学求解
2.6 闭路多体系统的动力学问题
2.7 符号标记的说明
第3章 浮基多体系统的动力学分析
3.1 基本假设
3.2 水浮力矩阵
3.2.1 浮基的浮心位置
3.2.2 箱体浮基二维摇荡的水浮力矩阵
3.2.3 箱体浮基二维摇荡的附加质量及阻尼力（矩）
3.3 浮基多体系统时域动力分析的主要步骤
第4章 自行舟桥水上浮体系统的动力学建模
4.1 上部叠置式自行舟桥简介
4.2 模型简化
4.2.1 模型重心
4.2.2 模型简化
4.3 坐标系的选取
4.3.1 惯性坐标系
4.3.2 局部坐标系
4.4 惯量矩阵
4.4.1 惯量矩阵的分量
4.4.2 惯量矩阵的平移变换
4.4.3 自行舟桥各个体在局部坐标系中的伪惯量矩阵
第5章 自行舟桥泛水展开的动力学分析
5.1 已知条件
5.2 矩阵分析
5.2.1 浮基（车体）的加速度矩阵
5.2.2 各个刚体的位置矩阵
5.2.3 各个刚体的速度矩阵
5.2.4 各个刚体的加速度矩阵
5.2.5 伪惯量矩阵在惯性坐标系中的表达
5.3 牛顿-欧拉方法建立动力学方程
5.4 t+△t时刻的位置和速度矩阵
5.5 程序实现
5.5.1 符号定义及其意义
5.5.2 程序主要步骤
第6章 自行舟桥泛水展开的数值计算
6.1 相对运动规律
6.1.1 展开机构及依次展开过程
6.1.2 相对运动角度的展开规律
6.1.3 依次展开的运动规律
6.1.4 同时展开的运动规律
6.2 浮基（车体）的运动响应
6.2.1 依次展开
6.2.2 同时展开
6.3 关节处的驱动力矩
6.3.1 依次展开
6.3.2 同时展开
6.3.3 陆上展开
第7章 自行舟桥波浪中展开的动力学响应分析
7.1 自行舟桥横摇周期的计算
7.2 波浪扰动力矩
7.3 波浪中展开的横摇响应
7.3.1 15s快速展开
7.3.2 60s慢速展开
7.3.3 横摇数值结果分析
第8章 浮基摆杆试验
8.1 试验的基本情况
8.2 试验模型
8.3 模型试验工况介绍
8.4 浮基摆杆系统建模
8.4.1 系统坐标系的建立
8.4.2 惯量矩阵的计算
8.4.3 相对运动规律的提取
8.5 浮基摆杆系统数值计算与试验测值的比较
参考文献