第 1 章 FreeRTOS 发行版 / 1
1．1 本章知识点及学习目标 / 1
1．2 了解 FreeRTOS 发行版 / 1
1．3 演示程序 / 5
1．4 创建 FreeRTOS 工程 / 6
1．5 数据类型和编码风格指南 / 8
第 2 章 堆内存管理 / 11
2．1 本章知识点及学习目标 / 11
2．2 内存分配方案示例 / 12
2．3 与堆相关的实用函数 / 22
第 3 章 任务管理 / 25
3．1 本章知识点及学习目标 / 25
3．2 任务函数 / 25
3．3 顶层任务状态 / 26
3．4 创建任务 / 27
3．5 任务优先级 / 34
3．6 时间测量和滴答中断 / 35
3．7 扩展“非运行”状态 / 38
3．8 空闲任务和空闲任务钩子 / 46
3．9 更改任务的优先级 / 49
3．10 删除任务 / 53
3．11 线程本地存储 / 57
3．12 调度算法 / 59
第 4 章 队列管理 / 69
4．1 本章知识点及学习目标 / 69
4．2 队列的特点 / 69
4．3 使用队列 / 72
4．4 从多个来源接收数据 / 79
4．5 处理大数据或可变大小的数据 / 86
4．6 从多队列接收 / 91
4．7 使用队列创建邮箱 / 99
第 5 章 软件定时器管理 / 103
5．1 本章知识点及学习目标 / 103
5．2 软件定时器回调函数 / 103
5．3 软件定时器的属性和状态 / 104
5．4 软件定时器的上下文 / 106
5．5 创建和启动软件定时器 / 109
5．6 定时器 ID / 115
5．7 更改定时器的周期 / 117
5．8 重置软件定时器 / 120
第 6 章 中断管理 / 125
6．1 本章知识点及学习目标 / 125
6．2 在 ISR 中使用 FreeRTOS API / 126
6．3 推迟中断处理 / 129
6．4 用于同步的二进制信号量 / 130
6．5 计数信号量 / 143
6．6 推迟工作到 RTOS 守护任务 / 147
6．7 在中断服务程序中使用队列 / 152
6．8 中断嵌套 / 158
第 7 章 资源管理 / 163
7．1 本章知识点及学习目标 / 163
7．2 临界区和暂停调度器 / 166
7．3 互斥量（和二进制信号量） / 169
7．4 守门人任务 / 182
第 8 章 事件组 / 187
8．1 本章知识点及学习目标 / 187
8．2 事件组的特征 / 188
8．3 使用事件组进行事件管理 / 189
8．4 使用事件组进行任务同步 / 199
第 9 章 任务通知 / 207
9．1 本章知识点及学习目标 / 207
9．2 任务通知：优势和局限 / 208
9．3 使用任务通知 / 209
第 10 章 低功耗支持 / 233
10．1 本章知识点及学习目标 / 233
10．2 节能及与节能有关的宏 / 233
10．3 ARM Cortex-M 微控制器的低功耗实现 / 236
第 11 章 开发者支持 / 241
11．1 本章知识点及学习目标 / 241
11．2 configASSERT（） / 241
11．3 FreeRTOS+Trace / 243
11．4 与调试相关的钩子（回调）函数 / 246
11．5 查看运行时信息和任务状态信息 / 246
11．6 跟踪钩子宏 / 254
第 12 章 故障排除 / 259
12．1 本章知识点及学习目标 / 259
12．2 中断优先级 / 259
12．3 栈溢出 / 260
12．4 函数 printf（）和 sprintf（）的不当使用 / 262
12．5 错误的其他常见来源 / 263
附录 A FreeRTOS 的新版本和新特性 / 265
A．1 FreeRTOS 版本 9 / 265
A．2 FreeRTOS 版本 10 / 268
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