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文献来源:
出版时间 :
机械手软硬控制策略融合(精)
0.00     定价 ¥ 129.00
图书来源: 浙江图书馆(由浙江新华配书)
此书还可采购25本,持证读者免费借回家
  • 配送范围:
    浙江省内
  • ISBN:
    9787118127713
  • 作      者:
    作者:(美)陈成雄//德西内尼·苏巴拉姆·奈都|责编:熊思华|译者:胡劲文//徐钊//赵春晖
  • 出 版 社 :
    国防工业出版社
  • 出版日期:
    2023-02-01
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作者简介
  Cheng-Hung Chen,获得台湾嘉义“国立中正大学”(CCU)机械工程学士学位,台湾新竹“国立清华大学”动力机械工程硕士学位(固体力学专业)。陈博士来到美国,开始在马萨诸塞州剑桥市的哈佛大学学习生物学和化学。然后,他从波士顿驱车2550英里前往波卡特洛,在爱达荷州立大学(ISU)大学攻读双博士学位(工程和应用科学与生物科学)、工商管理硕士学位(市场营销和管理专业)和化学学士学位,并辅修心理学。随后,陈博士作为马萨诸塞大学(UMASS)阿默斯特分校的博士后研究助理,开发了一款适用于血液透析患者的控制器。
  Cheng-Hung Chen在慕尼黑工业大学(TUM)参加了地球空间科学和技术的硕士课程,并在德国慕尼黑飞行学院参加了私人飞行员执照(PPL)的培训。他扩展了自己在航空航天领域的知识面,包括先进轨道力学、卫星导航、轨道动力学和机器人技术、航天器技术、摄影测量、(微波)遥感技术、图像处理、信号处理和地球科学等。目前,他在Synova Inc.的美国微加工中心(MMC)担任应用工程师,该公司是一家总部位于瑞士Duillier的Laser Microjet技术公司。他在做激光微加工测试,设计参数集,优化激光工艺,以很大限度地提高性能、质量和精度,来满足航空航天、医疗保健、钻石和珠宝、能源、工具制造和半导体行业的客户需求。
  陈博士是IEEE高级会员,他在工程学上的研究方向包括固体力学、控制系统和航空航天、有限元建模、数值建模、复合材料力学、静态/动态分析、断裂力学、振动分析、热传导分析、结构测试和自动控制、PID控制、自适应/鲁棒控制、模糊逻辑、神经网络、禁忌搜索、遗传算法、粒子群优化、机器人技术、航天器技术和轨道力学等。他在生物学上的研究兴趣是人体生理学,包括心血管疾病、神经认知疾病和癌症、微循环和血液透析等。他在工程和生物学领域的国际出版物中发表了33篇文章,并担任了10种生物医学工程期刊的编委/审稿人。
  他的职业生涯的总体目标是:①成为一家将学术、工业、政治、市场和教育结合在一起的航空航天非盈利基金会的首席执行官;②从太空探索和收获新的珍贵材料;③开发微重力下的航空航天医学(太空医院、太空救护车、太空工厂、太空运输等);④在外太空开展人类活动。
  
  Desineni Subbaram Naidu,在印度安得拉邦蒂鲁伯蒂的斯里文卡特斯瓦拉大学获得了电子工程学士学位,并在印度卡拉格普尔的印度理工学院获得了电气工程(控制系统工程)硕士学位和电气工程博士学位。
  目前,Naidu教授是美国明尼苏达大学德卢斯分校(Minnesota Duluth)的由明尼苏达电力公司Jack F.Rowe捐赠的基金会主席和电气工程教授。以下为其工作过的地点:印度理工学院、弗吉尼亚州汉普顿市NASA兰利研究中心制导与控制处、弗吉尼亚州诺福克市老道明大学、位于俄亥俄州WPAFB的美国空军研究实验室先进飞行研究中心、挪威特隆赫姆挪威科技大学船舶和海洋结构中心、苏黎世瑞士联邦理工学院测量与控制实验室、中国的南通大学、珀斯的西澳大利亚大学、澳大利亚的阿德莱德的南澳大利亚大学工业和应用数学中心、中国上海的华东师范大学应用与跨学科数学研究中心。Naidu教授曾在爱达荷州立大学任电气工程教授、工程学院副院长、工程学院院长与测量与控制工程研究中心主任。
  Naidu教授的主要教学和研究领域包括电气工程、电网、线性控制系统、数字控制系统、非线性控制系统、智能控制系统,生物医学和工程,包括假肢、机器人、机电一体化、制导和控制、航空航天系统、轨迹优化、火星任务中的飞行制动、轨道力学、控制理论和应用的奇异扰动和时间尺度(SPaTS),金属电弧焊(GMAW)中气体的传感与控制。
  Naidu教授获得了多个奖项和个人荣誉,其中包括两次美国国家科学院国家研究委员会的高级研究助理,当选为电气与电子工程师学会(IEEE)院士,当选为世界创新基金会院士,以及爱达荷州立大学(ISU)杰出研究员和杰出研究员。他曾在期刊和会议出版物中发表过200多篇文章,并出版过8本书。他曾担任过几种期刊的编委员会成员,包括IEEE学报。
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内容介绍
本书以复杂的机械手臂为切入点,从工业生产的角度探究跨学科交叉融合新模型在机械手灵巧控制上的应用方法,本书共7章:第1~3章,既阐述了机械手的应用领域、常用控制策略及发展趋势,也阐述了机械手的运动模型、轨迹规划和执行结构;第4章,专注于软计算和软硬控制策略的设计,采用了多种先进的仿生智能控制和反馈控制设计方法以解决满足稳定性、准确性和高效性要求的多自由度控制目标问题;第5~7章提出了多种软硬融合控制策略并进行了验证,特别是在准确性和稳定性方面,并对下一步的工作和未解决的问题进行了讨论。
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目录
第1章 简介
1.1 军事应用
1.2 控制策略
1.2.1 假肢/机械手
1.2.2 发展历史
1.2.3 2007年以来主要控制技术综述
1.2.4 革命性的假肢
1.3 智能控制策略的融合
1.3.1 硬计算与软计算的融合/控制策略
1.4 我们所做的研究工作
1.5 神经义肢的成果
1.6 总结
参考文献

第2章 运动学与轨迹规划
2.1 人体的手部
2.2 前向运动
2.2.1 齐次变换
2.2.2 多旋转关节串行连接的二维机械手
2.2.3 双关节拇指
2.2.4 三关节食指
2.2.5 三维五指机械手
2.3 反向运动
2.3.1 双关节拇指
2.3.2 三关节食指
2.3.3 指尖工作区域
2.4 微分运动学
2.4.1 多旋转关节串行连接的二维机械手
2.4.2 双关节拇指
2.4.3 三关节食指
2.5 轨迹规划
2.5.1 三次多项式轨迹规划
2.5.2 三次贝塞尔曲线轨迹规划
2.5.3 轨迹路径仿真结果
参考文献

第3章 动态模型
3.1 制动器
3.1.1 直流电动机
3.1.2 机械齿轮传动
3.2 动力学
3.3 双关节拇指
3.4 三关节食指
参考文献
……

第4章 软计算/控制策略
第5章 硬控制策略和软控制策略的融合Ⅰ
第6章 硬控制策略和软控制策略的融合Ⅱ
第7章 结论与未来展望

结束语
致谢
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