本书旨在系统和全面地介绍无人潜航器导航技术概念、原理、系统设计及主要特点，涵盖惯性导航、水声导航等无人潜航器常用导航技术，以及水下地形、重力、地磁匹配与水下同步定位与构图等新兴导航技术，涉及水下地形匹配算法及可导航性分析、水下重力与地磁导航基准图制备及适配性评价、水下图优化同步定位与构图算法等最新研究成果。本书主要针对无人潜航器导航技术当前需求的热点与瓶颈，在详细分析传统导航技术基础上，深入探讨水下导航多源数据融合技术，尝试解决单一导航技术无法在大范围内为无人潜航器提供长航时、高精度导航定位信息的问题。 本书既可供从事无人潜航器及其他水下运载体设计与相关导航技术研究等专业领域的科研和工程技术人员阅读参考，也可以作为导航、制导与控制和精密仪器及机械等相关专业本科生、研究生的教学用书。

第1章 绪论
1．1 无人潜航器导航技术
1．1．1 无人潜航器导航技术分类
1．1．2 无人潜航器导航技术发展现状
1．2 无人潜航器导航系统配置实例分析

第2章 导航技术基础
2．1 导航坐标、导航方位与距离
2．1．1 导航坐标
2．1．2 导航方位与距离
2．2 导航常用坐标系及相互转换关系
2．2．1 导航常用坐标系
2．2．2 坐标系相互转换关系
2．3 海图技术
2．3．1 地图的投影与分类
2．3．2 海图比例尺和海图分类
2．3．3 墨卡托海图
2．3．4 高斯投影图

第3章 惯性导航技术
3．1 惯性导航系统分类与工作原理
3．2 平台式惯性导航系统
3．2．1 指北方位惯性导航系统
3．2．2 自由方位惯性导航系统
3．2．3 游动方位惯性导航系统
3．3 捷联式惯性导航系统
3．3．1 捷联式惯性导航系统的姿态更新
3．3．2 捷联式惯性导航系统的速度更新
3．3．3 捷联式惯性导航系统的位置更新
3．3．4 捷联式惯性导航系统误差分析

第4章 水声导航技术
4．1 水声定位系统
4．1．1 长基线声学定位技术
4．1．2 短基线声学定位技术
4．1．3 超短基线声学定位技术
4．2 声学测速系统
4．2．1 多普勒测速技术
4．2．2 声相关测速技术
4．2．3 基于声学测速的航位推算技术

第5章 水下地形匹配导航技术
5．1 水下地形测量方法
5．1．1 多波束回声测深技术
5．1．2 实测深度误差的来源
5．2 地形匹配导航技术
5．2．1 地形轮廓匹配导航技术
5．2．2 桑地亚惯性地形辅助导航技术
5．2．3 等值线迭代最近点匹配导航技术
5．3 水下地形可导航性分析
5．3．1 基于多参数综合分析法及熵分析法的海底地形可导航性分析
5．3．2 基于模糊综合决策方法的海底地形可导航性分析
5．4 国外实际案例分析

第6章 水下重力与地磁匹配导航技术
6．1 水下重力场的主要特征及测量方法
6．1．1 水下重力场的主要特征
6．1．2 水下重力场的测量方法
6．2 水下地磁场的主要特征及测量方法
6．2．1 水下地磁场的主要特征
6．2．2 水下地磁场的测量方法
6．3 重力与地磁导航基准图制备相关方法
6．3．1 基于测量数据的插值方法
6．3．2 重力场与地磁场的延拓方法
6．4 重力与地磁导航基准图的适配性评价
6．4．1 重力与地磁主要适配性特征参数
6．4．2 基于启发式投影寻踪方法的适配性评价
6．5 重力与地磁匹配导航技术
6．5．1 地磁匹配导航技术
6．5．2 重力匹配导航技术

第7章 水下导航多源数据融合技术
7．1 组合导航常用滤波方法
7．1．1 卡尔曼滤波
7．1．2 粒子滤波
7．1．3 联邦滤波
7．1．4 自适应滤波
7．2 水下组合导航系统
7．2．1 惯性／水声组合导航系统
7．2．2 惯性／地球物理场组合导航系统
7．3 水下同步定位与构图技术
7．3．1 水下特征检测
7．3．2 水下同步定位与构图原理
参考文献