全球导航卫星系统（GNSS）经过近些年的快速发展，在室外空间定位领域占据了绝对的优势地位。但GNSS信号易受建筑物、树木等外界环境的的干扰和遮挡，在实际使用中多采用捷联惯性导航系统（SINS）与之组合，形成GNSS/SINS组合导航系统。传统的单天线GNSS/SINS系统航向角可观测性弱、误差较大，不能满足移动地理信息采集系统、自动驾驶系统等对航向角的精度需求。本书针对这一问题，研究了多天线GNSS/SINS组合导航方案，设计了新的传递对准和姿态约束算法，增强了组合导航系统航向角的可观测性，从而大大提高了航向角的精度。

第1章 绪论
1.1 研究背景与意义
1.2 GNSS姿态测量的研究现状
1.3 GNSS／INS组合导航的研究现状
1.4 本书主要内容
第2章 基本理论和方法
2.1 坐标变换
2.2 常用坐标系及相互变换
2.3 四元素法
2.4 Kalman滤波
2.5 本章小结
第3章 惯性导航系统原理与导航算法
3.1 惯性导航系统简介
3.2 惯性导航系统初始对准
3.3 SINS导航算法
3.4 本章小结
第4章 SINS误差分析与仿真
4.1 SINS误差构成
4.2 系统误差和初始条件误差对导航的影响
4.3 随机误差分析
4.4 本章小结
第5章 多天线GNSS定姿及实验研究
5.1 GNSS发展概况
5.2 GNSS姿态测量方法
5.3 多天线GNSS定姿实验及数据处理
5.4 多天线GNSS定姿误差分析
5.5 本章小结
第6章 多天线GNSS／SINS组合定位定姿
6.1 GNSS动态定位技术发展概况
6.2 SINS误差模型
6.3 多天线GN、SS／SINS组合导航算法
6.4 多天线GNSS与SINS组合定位定姿实验
6.5 本章小结
第7章 总结及展望
7.1 本书主要工作与贡献
7.2 下一步工作设想
主要参考文献