本书围绕多无人机系统这一热点研究方向展开，对相关理论和技术问题进行了较为全面的分析和介绍，既包括多无人机的协同方式、导航规划、决策与任务分配、定向运动与覆盖、集群的部署、巡航与搜寻等方面的代表性研究方法，又精选了侦察任务实现等工程应用案例，兼具理论的严谨性和工程的实用性，以短小精炼的篇幅阐明了多无人机系统协作的不同研究方向和核心内容。 本书面向对多无人机协同控制理论与应用技术感兴趣的读者，可指导解决多无人机相关科研项目中遇到的实际问题，适合于国防工业和民用行业相关科研工作者或工程技术人员阅读，自动化、计算机、飞行器设计等相关专业的本科生、研究生以及科研人员的参考书。

第1章 多空中机器人规划
1.1 引言
1.2 协作方式
1.2.1 协同
1.2.2 级联型制导律
1.2.3 一致性方法
1.2.4 集群行为
1.2.5 编队的连通性和收敛性
1.3 确定性决策
1.3.1 分布式滚动时域控制
1.3.2 冲突消解
1.3.3 人工势能
1.3.4 符号规划
1.4 通信受限下的关联问题
1.4.1 引言
1.4.2 问题描述
1.4.3 遗传算法
1.4.4 博弈论推理
1.5 不确定环境下多智能体决策
1.5.1 分布式团队决策问题
1.5.2 最优规划算法
1.5.3 任务分配：最优分配
1.5.4 分布式机会约束任务分配
1.6 案例研究
1.6.1 侦察任务
1.6.2 扩大网格覆盖范围
1.6.3 边界巡逻作业优化
1.6.4 随机监控策略
1.7 小结
第2章 飞行规划
2.1 引言
2.2 路径和轨迹规划
2.2.1 配平轨迹
2.2.2 轨迹规划
2.2.3 路径规划
2.2.4 Zermelo 问题：风中的飞行器
2.3 引导和避碰/避障
2.3.1 导航
2.3.2 静态障碍物回避
2.3.3 移动障碍物避障
2.3.4 有移动障碍物和固定障碍物的时间最优导航问题
2.4 任务规划
2.4.1 旅行商问题
2.4.2 重新规划或战术和战略规划
2.4.3 路线优化
2.4.4 模糊规划
2.4.5 覆盖问题
2.4.6 自动驾驶飞行器团队的资源管理器
2.5 小结
第3章 定向与覆盖问题
3.1 引言
3.2 运筹学预备知识
3.2.1 交通工具寻径问题
3.2.2 旅行商问题
3.2.3 邮递员问题
3.2.4 背包问题
3.3 定向问题
3.3.1 定向问题描述
3.3.2 无人机传感器选择
3.4 覆盖
3.4.1 栅栏覆盖
3.4.2 周界覆盖
3.4.3 区域覆盖
3.5 小结
第4章 部署、巡航和搜寻
4.1 引言
4.2 空中部署
4.2.1 部署问题
4.2.2 移动传感器网络
4.3 巡航
4.3.1 边界巡航
4.3.2 区域协同巡航
4.4 搜寻
4.4.1 问题描述
4.4.2 航空操纵
4.5 小结
参考文献