本书主要对移动式机器人制孔系统的设备构成、末端执行器设计、检测系统、移动平台设计、控制系统以及离线编辑技术等进行了详细的介绍，融入了科研实践和研制经验，具有鲜明的行业特色。全书共14章，内容包括绪论、移动制孔机器人设备构成、制孔末端执行器设计、制孔机器人坐标系标定及建立、法向检测技术、基准检测技术、制孔机器人精度补偿技术、移动平台设计、多执行单元协同控制技术、离线编程技术、移动机器人自动制孔控制系统架构、RADS设备控制层设计、RADS系统管理层设计以及制孔机器人系统原型实现与实验验证。 本书可作为高等学校航空航天制造工程、机械电子工程等相关专业的硕士研究生教材，也可作为相关技术及管理人员的专业参考书和培训教材。

第1章 绪论
1.1 工程背景
1.2 国内外研究现状
第2章 移动制孔机器人设备构成
2.1 移动机器人制孔需求分析
2.2 制孔系统研究基础
2.3 制孔过程关键技术分析
第3章 制孔末端执行器设计
3.1 压紧单元设计
3.2 制孔单元设计
3.3 制孔检测单元设计
第4章 制孔机器人坐标系标定及建立
4.1 制孔机器人坐标系
4.2 激光跟踪仪坐标系
4.3 标定板坐标系
4.4 制孔机器人末端工具坐标系
4.5 相机坐标系
4.6 制孔机器人末端工具坐标系和相机坐标系的现场标定过程
第5章 法向检测技术
5.1 激光位移传感器的标定
5.2 法向检测原理
5.3 法向调平技术与软件实现
5.4 法向调平实验
5.5 制孔法向调平过程
第6章 基准检测技术
6.1 问题提出
6.2 基准测量系统的标定
6.3 基准检测原理分析
6.4 基准检测技术现场实现
6.5 实验验证
第7章 制孔机器人精度补偿技术
7.1 制孔机器人运动学
7.2 机器人误差识别模型参数的确立
7.3 机器人误差识别模型的建立
7.4 仿真实验与结果分析
第8章 移动平台设计
8.1 移动平台技术
8.2 全向移动平台总体设计
8.3 移动平台整体结构设计
8.4 移动平台功能模块划分
8.5 移动平台全向运动单元
8.6 移动平台承载锁紧单元设计
8.7 移动平台原型制造
第9章 多执行单元协同控制技术
9.1 基于TwinCAT的多执行单元协同控制系统总体设计
9.2 移动装置与机器人的交互控制
9.3 机器人与末端执行器的交互控制
第10章 离线编程技术
10.1 机器人离线编程技术概念
10.2 机器人离线编程系统
10.3 关于DELMIA软件
10.4 机器人离线编程操作
第11章 移动机器人自动制孔控制系统架构
11.1 制孔机器人控制系统架构
11.2 RADS控制软件总体设计
第12章 RADS设备控制层设计
12.1 设备控制层总体设计
12.2 末端执行器控制
12.3 机器人集成控制
12.4 制孔移动平台控制
第13章 RADS系统管理层设计
13.1 基于UML的系统管理层软件建模
13.2 系统管理层功能模块设计
第14章 制孔机器人系统原型实现与实验验证
14.1 制孔系统原型实现
14.2 制孔参数实验
14.3 制孔实验验证
参考文献