本书介绍了多自主体系统协调控制的研究现状、同构及异构线性多自主体系统的编队跟踪控制理论。首先，针对同构二阶及高阶多自主体系统，介绍了连续及离散线性系统在存在外界干扰、时延及网络拓扑切换等情况下的固定（时变）编队跟踪控制问题。然后，针对由不同数学模型自主体组成的异构多自主体系统，介绍了leader-following异构多自主体系统的分布式编队跟踪控制、基于输出调节的异构多自主体系统的编队控制和离散异构多自主体系统的状态及输出时变编队-合围控制问题。 本书可供高等学校自动化专业研究生及相关科研人员参考使用。

第l章 绪论
1.1 多自主体系统协调控制研究的背景和意义
1.2 多自主体系统协调控制的研究现状
1.3 结构安排
第一篇章 同构多自主体系统的编队跟踪控制
第2章 二阶离散leader-fo1lowing多自主体网络的分布式编队控制
2.1 引言
2.2 图论与问题描述
2.3 二阶离散多自主体系统的编队控制
2.4 数据仿真
2.5 本章小结
第3章 高阶连续多自主体系统的分布式编队跟踪控制
3.1 引言
3.2 图论和问题描述
3.3 连续多自主体系统的编队跟踪控制
3.4 仿真结果
3.5 本章小结
第4章 高阶离散多自主体系统的H∞分布式编队跟踪控制
4.1 引言
4.2 图论和问题描述
4.3 H∞编队跟踪控制
4.4 仿真结果
4.5 本章小结
第5章 基于观测器的连续高阶多自主体系统的时变编队跟踪控制
5.1 引言
5.2 问题描述及转化
5.3 时变编队跟踪控制
5.4 仿真验证
5.5 本章小结
第6章 具有多个leaders的离散多自主体系统的时变编队跟踪控制
6.1 引言
6.2 问题描述
6.3 离散时变编队跟踪挎制协议设计
6.4 仿真结果
6.5 本章小结
第二篇章 异构多自主体系统的分布式编队跟踪控制
第7章 leader-fo11owing异构多自主体系统的分布式编队跟踪控制
7.1 引言
7.2 问题描述
7.3 主要结果
7.4 数据仿真
7.5 本章小结
第8章 基于输出调节的异构多自主体系统的编队跟踪控制
8.1 引言
8.2 问题描述
8.3 编队跟踪控制分析
8.4 数据仿真
8.5 本章小结
第9章 离散异构多自主体系统的时变编队-合围控制
9.1 引言
9.2 图论和问题捕述
9.3 问题转化
9.4 编队-合围分析
9.5 仿真验证
9.6 本章小结
第10章 离散异构多自主体系统的输出时变编队-合围控制
10.1 引言
10.2 问题描述
10.3 问题转化
10.4 输出编队-合同分析
10.5 仿真验证
10.6 本章小结
参考文献