本书属于智能控制与机器人方面的著作，结合管廊机器人系统的设计原理与机器人操作的应用实现完成全书。本书分为十章，其中第一章介绍管廊机器人的应用背景和需求指标；第二章阐述机器人本体技术；第三章详细描述机器人的传感器技术；第四章阐述管廊机器人管道泄漏、腐蚀、缺陷、气体、环境等多种检测技术；第五章阐述管廊机器人软件部分；第六章阐述机器人供电技术；第七章阐述机器人控制和远程操控技术；第八章阐述管廊机器人管理服务器；第九章描述机器人运行环境、轨道、充电装置；第十章阐述机器人可靠性技术及安全防护。全书从机器人的应用背景出发，从内到外阐述机器人的主要构成、外部传感设备以及根据机器人进行开发的功能，对想要从零开始学习机器人相关技术的技术人员具有学习和参考的价值。

第1章 管廊机器人的应用背景和需求指标
1．1 应用背景和需求
1．1．1 管廊综述
1．1．2 常见病害
1．2 机器人发展现状
1．2．1 概述
1．2．2 机器人的发展过程
1．2．3 机器人发展现状及其分类
1．2．4 工业机器人发展现状
1．2．5 工业机器人应用举例
1．2．6 工业机器人未来发展趋势
1．2．7 非工业机器人应用举例
1．3 管廊机器人发展现状
1．3．1 概述
1．3．2 管廊机器人国内研究现状
1．3．3 管廊机器人国外研究现状
1．4 技术指标
1．4．1 巡检机器人设计要求
1．4．2 管廊巡检机器人设计要求

第2章 机器人本体技术
2．1 机器人的机械结构
2．1．1 总体结构
2．1．2 机器人末端执行器
2．1．3 机械臂的设计
2．1．4 机器人机座
2．1．5 机器人的传动
2．2 巡检机器人功能及价值
2．2．1 巡检机器人
2．2．2 电力巡检机器人国内外现状
2．2．3 各类巡检机器人及其应用
2．3 全向机器人技术
2．3．1 全向机器人概述
2．3．2 全向机器人总体设计
2．4 挂轨机器人技术
2．4．1 挂轨机器人概述
2．4．2 挂轨机器人总体设计

第3章 机器人的传感器技术
3．1 机器人常用传感器
3．1．1 机器人需要的感觉能力
3．1．2 机器人传感器的分类
3．2 机器人对传感器的要求与选择
3．3 常用机器人内部传感器
3．3．1 机器人的位置传感器
3．3．2 机器人的运动传感器
3．4 常用机器人外部传感器
3．4．1 机器人触觉传感器
3．4．2 机器人接近觉传感器
3．4．3 测距仪
3．4．4 机器人力觉传感器
3．4．5 机器人视觉传感器
3．4．6 定位传感器
3．5 多传感器信息融合

第4章 管廊机器人检测技术
4．1 管道泄漏检测技术
4．2 管道腐蚀检测技术
4．3 管道缺陷检测技术
4．4 管道气体检测技术
4．5 管道环境检测技术
……

第5章 管廊机器人软件
第6章 机器人供电技术
第7章 机器人的控制和远程操控
第8章 管廊机器人管理服务器
第9章 机器人运行环境、轨道、充电装置
第10章 机器人可靠性技术及安全防护

参考文献