第1章 运动控制概述
1.1 运动控制系统简介
1.2 运动控制系统组成
1.3 运动控制系统分类
1.4 应用领域
第2章 运动控制应用系统
2.1 控制器的基本构成
2.2 控制器的使用流程
2.3 常用运动模式
2.3.1 单轴运动
2.3.2 多轴运动
2.4 连接扩展模块
2.4.1 ZCAN扩展模块
2.4.2 EtherCAT扩展模块
2.5 连接人机界面
2.6 控制器的开发环境
2.6.1 ZDevelop
2.6.2 上位机软件
第3章 运动控制系统编程基础
3.1 ZDevelop的使用方法
3.1.1 新建项目运行程序
3.1.2 在线指令
3.1.3 程序调试
3.1.4 示波器
3.2 控制器使用基础
3.2.1 自定义变量与子函数
3.2.2 寄存器与数据存储
3.2.3 中断
3.2.4 运动缓冲
3.3 通讯方式
3.3.1 串口通讯
3.3.2 网口通讯
3.3.3 CAN总线通讯
3.3.4 EtherCAT总线通讯
3.3.5 RTEX总线通讯
3.3.6 U盘接口使用
第4章 运动控制系统之多任务编程
4.1 多任务概念
4.2 多任务状态查看
4.3 多任务启动与停止
4.3.1 多任务操作指令
4.3.2 多任务启动
4.3.3 多任务停止
4.3.4 任务暂停与恢复
4.4 Basic和PLC任务相互调用
4.4.1 Basic调用PLC任务
4.4.2 PLC调用Basic任务
4.5 多任务调用实例
4.5.1 多任务调用框架
4.5.2 多任务编程
第5章 运动控制系统之触摸屏通信
5.1 控制器与触摸屏的通讯简介
5.2 触摸屏与控制器的连接方式
5.2.1 网口连接
5.2.2 串口连接
5.3 控制器连接触摸屏
5.3.1 连接ZHD系列触摸屏
5.3.2 连接第三方触摸屏
5.4 控制器与触摸屏通信实例
5.4.1 系统架构
5.4.2 系统配置
5.4.3 应用程序
第6章 运动控制系统之单轴应用
6.1 轴的基本概念
6.1.1 轴的定义
6.1.2 轴的参数配置
6.1.3 轴的参数配置应用
6.2 单轴点动
6.2.1 单轴点动相关指令
6.2.2 单轴点动的应用
6.3 单轴回零
6.3.1 回零相关指令
6.3.2 单轴回零应用
6.4 单轴运动
6.4.1 单轴运动相关指令
6.4.2 单轴运动应用
6.5 单轴项目应用实例
6.5.1 项目架构
6.5.2 项目配置
6.5.3 应用程序
第7章 运动控制系统之多轴插补应用
7.1 插补运动
7.1.1 插补原理
7.1.2 插补运动参数计算
7.1.3 插补运动相关指令
7.2 插补运动轨迹前瞻
7.2.1 轨迹前瞻的作用
7.2.2 轨迹前瞻相关指令
7.2.3 轨迹前瞻应用例程
7.3 SP速度指令
7.3.1 SP速度指令介绍
7.3.2 SP速度指令应用程序
7.4 插补应用实例
7.4.1 系统架构
7.4.2 系统配置
7.4.3 应用程序
第8章 运动控制系统之电子凸轮应用
8.1 凸轮表运动
8.1.1 CAM指令
8.1.2 CAMBOX指令
8.2 自动凸轮
8.2.1 MOVELINK指令
8.2.1 MOVESLINK指令
8.3 电子凸轮应用实例
8.3.1 系统架构
8.3.2 系统配置
8.3.3 应用程序
8.3.4 运动波形
第9章 运动控制系统之机械手应用
9.1 SCARA机械手概述
9.2 系统架构
9.2.1 SCARA机械手
9.2.2 ZMC406控制器
9.3 实现方案
9.4 机械手相关概念
9.4.1 坐标系
9.4.2 关节轴与虚拟轴
9.4.3 正解运动与逆解运动
9.4.4 机械手指令
9.4.5 逆解模式速度设置参考
9.4.6 关节轴插补
9.5 机械手使用步骤
9.6 机械手应用实例
9.7 机械手仿真软件
第10章 运动控制系统之PC软件开发
10.1 Zmotion函数库的使用
10.2 VS中C++项目开发
10.2.1 新建MFC项目和添加函数库
10.2.2 PC函数用法
10.2.3 连续插补应用实例
10.3 VS中C#项目开发
10.3.1 新建C#项目和添加函数库
10.3.2 PC函数用法
10.3.3 连续插补应用实例
10.4 Qt中C++项目开发
10.4.1 新建Qt项目和添加函数库
10.4.2 PC函数用法
10.4.3 连续插补应用实例
第11章 运动控制系统之G代码应用
11.1 G代码概述
11.2 G代码指令
11.3 CAD导图软件
11.4 G代码应用实例
11.4.1 系统架构
11.4.2 系统配置
11.4.3 应用程序
11.4.4 运动效果
附录A 常用 Basic指令思维导图
附录B 常用PC函数库索引
附录C 参考资料
附录D 相关技术文档和视频讲解
附录E 机器视觉运动控制一体机示例
附录F 16轴脉冲+EtherCAT运动控制器示例
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