本书结合学者对智能交通系统已有的研究，重点围绕车路协同环境下交通群体协同感知、交通群体运动态势预测和演化，系统、全面地介绍了“车路协同环境下车辆群体智能控制理论与测试验证”项目在复杂混合交通群体运动状态感知技术与态势演化理论和方法方面的研究成果。基于混合交通群体的运动态势以及演化特征，分析车路协同环境下不同角度的交通群体协同感知技术，而后结合车路协同定位技术以及对交通状态的识别预测，分析交通群体的安全风险以及运动态势，并构建交通群体微观、宏观演化模型。 本书可供交通规划、交通工程、交通控制和交通管理专业的高等学校师生参考，也可供相关专业科研院所研究人员、企事业技术人员以及政府管理人员等使用。