第1章 绪论
1.1 惯性器件及导航技术基础
1.2 发展现状及研究概述
1.2.1 陀螺仪技术发展及捷联惯性导航系统
1.2.2 多种辅助导航系统及组合滤波技术
1.3 本书内容与结构说明
第2章 SINS及SINS/GNSS组合导航系统原理
2.1 各种坐标系的定义
2.1.1 地心惯性坐标系（i系）
2.1.2 地球坐标系（e系）
2.1.3 地理坐标系（g系）
2.1.4 导航坐标系（n系）
2.1.5 经纬度坐标系
2.1.6 载体坐标系（b系）
2.1.7 WGS-84大地坐标系
2.2 常用坐标系之间的变换关系
2.2.1 地球直角坐标系与地理坐标系
2.2.2 地球直角坐标系与经纬度坐标系
2.3 SINS基本框架
2.3.1 SINS姿态解算基本原理
2.3.2 SINS速度及位置解算
2.3.3 SINS基本原理
2.4 组合导航系统
2.4.1 GNSS 基本原理
2.4.2 SINS/GNSS组合导航系统
2.4.3 组合滤波技术
2.5 本章小结
第3章 光纤陀螺温度误差建模分析
3.1 光纤陀螺基本原理
3.1.1 Sagnac 效应
3.1.2 光纤陀螺的主要结构
3.1.3 光纤陀螺的工作原理
3.1.4 闭环光纤陀螺
3.2 光纤陀螺误差机理分析
3.2.1 光纤陀螺主要误差源分析
3.2.2 Allan方差分析方法
3.3 光纤陀螺温度误差分析
3.3.1 光纤陀螺温度效应机理
3.3.2 光纤陀螺温度实验及数据预处理
3.4 基于人工鱼群算法的改进BP神经网络
3.4.1 人工鱼群算法
3.4.2 人工鱼群优化的BP神经网络
3.4.3 温度误差建模及结果分析
3.5 本章小结
第4章 光纤陀螺振动误差机理研究
4.1 闭环光纤陀螺振动特性分析
4.2 基于改进的LMD-KPCA算法
4.2.1 改进的LMD算法
4.2.2 核主成分分析方法
4.2.3 基于改进的LMD-KPCA算法的振动信号处理
4.3 光纤陀螺振动实验及结果分析
4.4 本章小结
第5章 光纤陀螺动态误差及误差辨识方法
5.1 不同采样方法下的Allan方差
5.1.1 重叠采样下的Allan方差
5.1.2 基于重叠采样DAVAR的分析方法
5.1.3 基于重叠采样DAVAR的快速算法
5.1.4 不同算法的估计精度评估
5.2 基于不同采样Allan方差方法的仿真信号分析
5.3 光纤陀螺实验数据分析
5.4 本章小结
第6章 高精度SINS误差分析及组合系统滤波方法
6.1 捷联惯性导航系统误差模型
6.1.1 惯性器件误差模型
6.1.2 惯性系统误差模型及Kalman滤波估计
6.1.3 基于人工神经网络的误差估计算法
6.2 惯性导航系统仿真实验
6.2.1 飞行载体轨迹设计
6.2.2 机载仿真实验分析
6.3 组合导航系统滤波技术研究
6.3.1 多普勒雷达辅助测速模型
6.3.2 动力学模型辅助导航方法
6.3.3 基于IMM-CKF的组合滤波方法
6.3.4 算法稳定性分析
6.4 仿真实验验证
6.4.1 车辆仿真实验
6.4.2 机载仿真实验
6.5 本章小结
第7章 本书总结与展望
7.1 本书总结
7.2 展望
参考文献
展开
