第1章 具有机器视觉系统的工业机器人工作站的集成与程序编制
1.1 机器视觉系统组成
1.1.1 工业相机与工业镜头
1.1.2 光源
1.1.3 机器视觉系统的其他组成部分
1.1.4 硬件连接
1.1.5 软件安装
1.1.6 视觉系统的调试
1.1.7 软件的操作
1.1.8 工业机器人与相机通信
1.2 RFID的安装与编程
1.2.1 RFID的基本组成
1.2.2 硬件连接
1.2.3 软件调试
1.2.4 应用
1.2.5 RFID接口
1.3 网络通信
1.3.1 连接设置
1.3.2 Anybus模块应用
第2章 弧焊工业机器人工作站的集成
2.1 弧焊工业机器人工作站的分类和组成
2.1.1 弧焊机器人工作站的分类
2.1.2 工业机器人弧焊工作站的组成
2.2 工作站的集成
2.2.1 弧焊机器人各单元间连接
2.2.2 变位机控制
2.3 弧焊机器人与焊机总线通信
2.3.1 ABB弧焊机器人与国产焊机总线通信
2.3.2 ABB焊接机器人干涉区的建立
2.3.32 台机器人DeviceNet通信配置
第3章 弧焊工业机器人工作站的编程
3.1 一般弧焊工业机器人工作站的编程
3.1.1 弧焊作业的规划
3.1.2 弧焊指令
3.1.3 ABB弧焊机器人轨迹示教操作
3.1.4 平板对焊示教编程
3.1.5 焊枪清理
3.1.6 运动监控(碰撞)的使用
3.1.7 焊缝起始点寻位功能
3.2 具有外轴弧焊工业机器人工作站的编程
3.2.1 外轴指令
3.2.2 外轴校准
3.2.3 T形接头拐角焊缝机器人和变位机联动焊接
第4章 轻型加工机器人工作站的集成与编程
4.1 轻型加工机器人工作站的集成
4.1.1 轻型加工机器人工作站的组成
4.1.2 打磨工作站的通信编程
4.1.3 末端执行装置及其保养
4.1.4 安全锁与安全继电器
4.1.5 PLC程序设计
4.2 轻型加工机器人工作站的编程
4.2.1 打磨工艺
4.2.2 程序编制
4.2.3 独立轴设置及使用
第5章 工业机器人常见故障的诊断与维修
5.1 认识工业机器人的故障
5.1.1 限位开关链
5.1.2 信号 ENABLE1 和 ENABLE
5.1.3 电源
5.1.4 保险丝
5.1.5 指示
5.2 故障诊断与排除的前期操作
5.2.1 故障排除期间的安全性
5.2.2 提交错误报告
5.2.3 安全处理USB存储器
5.2.4 安全地断开Drive Module电气连接器
5.2.5 串行测量电路板
5.3 工业机器人常见故障的处理
5.3.1 典型单元故障的排除方法
5.3.2 间歇性故障
5.3.3 控制器死机
5.3.4 控制器性能低
5.3.5 FlexPendant死机
5.3.6 所有LED熄灭
5.3.7 FlexPendant无法通信
5.3.8 FlexPendant的偶发事件消息
5.3.9 维修插座中无电压
5.3.10 控制杆无法工作
5.3.11 更新固件失败
5.3.12 不一致的路径精确性
5.3.13 油脂沾污电机和（或）齿轮箱
5.3.14 机械噪声
5.3.15 关机时操纵器损毁
5.3.16 机器人制动闸未释放
5.3.17 电控柜常见故障处理
5.3.18 示教器常见故障处理
5.3.19 工业机器人过流原因及其处理方式
5.3.20 电机启动异常故障诊断
5.3.21 电机空载电流故障诊断
5.3.22 视觉传感器故障诊断
5.3.23 力觉传感器故障诊断
第6章 工业机器人的校准
6.1 工业机器人的校准准备
6.1.1 转动盘适配器
6.1.2 准备转动盘适配器
6.1.3 校准
6.1.4 更新转数计数器
6.1.5 检查校准位置
6.2 工业机器人的校准操作
6.2.1 ABB机器人摆锤精校准
6.2.2 应用测量筒校准
6.3 校准过程中的异常及处理
6.3.1 校准过程中的异常及原因诊断
6.3.2 其他校准相关的异常及原因诊断
参考文献
附录
附录一：工业机器人操作与运维职业技能等级证书理论试卷及答案（高级）
附录二：工业机器人操作与运维职业技能等级证书实操考试试卷（高级）
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