◆ 目录：◆
序
前言
第1章 轮毂电机分布式驱动控制导论 // 001
1.1 轮毂电机分布式驱动概述 // 001
1.2 分布式驱动控制定义及系统构成 // 003
1.3 轮毂电机分布式驱动控制功能 // 005
第2章 轮毂电机驱动车辆动力学建模及状态参数估算 // 007
2.1 状态参数估算对分布式驱动控制设计的影响分析 // 007
2.2 分布式驱动车辆动力学模型 // 009
2.2.1 驱动动力学模型 // 009
2.2.2 制动动力学模型 // 011
2.2.3 二自由度车辆模型 // 012
2.2.4 三自由度车辆侧倾模型 // 014
2.2.5 七自由度车辆四驱模型 // 016
2.2.6 轮胎模型 // 017
2.3 分布式驱动车辆状态及参数估算 // 019
2.3.1 整车质量和坡度联合估算 // 019
2.3.2 四轮垂直载荷估算 // 023
2.3.3 基于运动学的横摆角速度估算及质心侧偏角估算 // 024
2.3.4 基于UKF的横摆角速度及质心侧偏角的联合估算 // 025
2.3.5 基于UKF的车速状态估算 // 027
2.4 轮毂电机建模 // 028
2.4.1 轮毂电机结构及设计要求 // 028
2.4.2 轮毂电机数学建模及仿真分析 // 030
2.4.3 轮毂电机矢量控制模型及仿真 // 038
第3章 分布式驱动车辆驱动控制设计 // 047
3.1 基于稳定性的分布式四驱控制 // 048
3.1.1 期望横摆力矩及总驱动力制定 // 049
3.1.2 驱动力分配 // 051
3.1.3 驱动防滑控制 // 054
3.2 基于经济性的分布式四驱控制 // 056
3.2.1 基于经济性目标函数的驱动力控制分配 // 056
3.2.2 基于黄金比例算法的驱动力控制分配 // 059
3.3 分布式驱动控制故障诊断及失效控制 // 062
3.3.1 考虑故障诊断的分布式四驱控制策略设计 // 062
3.3.2 电机故障诊断模块设计 // 064
3.3.3 失效模式判断及驱动力再分配模块设计 // 065
第4章 分布式驱动车辆制动控制设计 // 071
4.1 分布式机械/电复合制动控制设计 // 071
4.1.1 理想前、后制动力分配理论 // 071
4.1.2 分布式机械/电复合制动类型 // 074
4.2 分布式并联制动控制策略 // 075
4.3 分布式串联制动控制策略 // 077
4.3.1 分布式四轮复合制动力 // 077
4.3.2 机械/电制动力分配 // 078
第5章 分布式驱动车辆差动转向技术 // 081
5.1 三轴车辆差动转向运动学分析 // 081
5.1.1 三轴车辆坐标系 // 081
5.1.2 三轴车辆运动学方程 // 084
5.2 三轴车辆差动转向动力学分析 // 085
5.2.1 三轴车辆整车动力学模型 // 085
5.2.2 三轴车辆质心侧偏角估算 // 086
5.2.3 三轴车辆垂直载荷分布估算 // 088
5.3 三轴六轮驱动车辆差动转向控制策略设计 // 091
5.3.1 差动转向控制整体框架 // 091
5.3.2 车辆控制参数计算 // 092
5.3.3 六轮毂电机转矩分配算法设计 // 097
第6章 分布式驱动控制仿真验证及实车试验 // 102
6.1 CarSim-MATLAB/Simulink 联合仿真平台搭建 // 103
6.1.1 CarSim四驱车辆模型搭建 // 104
6.1.2 MATLAB/Simulink分布式四驱控制模型搭建 // 105
6.2 分布式驱动控制联合仿真分析与测试 // 108
6.2.1 分布式四驱控制仿真验证 // 108
6.2.2 分布式四驱车辆参数估算仿真验证 // 112
6.3 实车试验与仿真对比分析 // 118
6.3.1 分布式四驱乘用车实车试验与仿真对比 // 118
6.3.2 分布式后驱公交车实车试验与仿真对比 // 122
第7章 分布式驱动控制硬件在环测试 // 125
7.1 HIL测试系统方案设计 // 126
7.1.1 系统方案的系统性及功能性要求 // 126
7.1.2 系统方案架构 // 127
7.2 HIL测试硬件系统实现 // 130
7.2.1 分布式驱动控制器设计 // 130
7.2.2 实时系统选型 // 132
7.2.3 驾驶员操纵装置及执行器轮毂电机 // 133
7.3 HIL测试软件系统设计 // 134
7.3.1 分布式驱动控制器算法开发 // 134
7.3.2 实时仿真模型开发 // 136
7.3.3 上位机管理软件集成 // 137
7.4 HIL测试试验与分析 // 140
7.4.1 系统开环测试及功能测试 // 141
7.4.2 复杂工况测试 // 144
第8章 轮毂电机分布式驱动控制技术展望 // 151
8.1 基于分布式驱动控制的轨迹跟踪技术 // 151
8.1.1 MPC轨迹跟踪控制器设计 // 152
8.1.2 分布式四驱转矩分配策略 // 158
8.2 基于分布式驱动控制的紧急避撞技术 // 160
8.2.1 紧急避撞的路径规划与决策 // 161
8.2.2 提高紧急避撞稳定性的分布式驱动控制 // 170
参考文献 // 173
