第1章工业机器人通信 001
1.1标准I/O板的配置 001
1.1.1ABB机器人I/O通信的种类 001
1.1.2信号定义 005
1.1.3ABB标准I/O板的设置 007
1.1.4定义输入/输出信号 009
1.1.5定义组输入/输出信号 012
1.1.6I/O信号监控与操作 017
1.2关联信号 020
1.2.1系统输入/输出与I/O信号的关联 020
1.2.2关联步骤 020
1.2.3定义do1到可编程按键1 024
1.3工业机器人与PLC的通信 027
1.3.1ABB机器人与西门子PLC的Profibus通信 027
1.3.2ABB机器人与西门子PLC的Profinet通信 044
1.4触摸屏的安装与调试 053
1.4.1触摸屏的组成 053
1.4.2触摸屏的设计原则 053
1.4.3硬件连接 056
1.4.4软件设置 056
1.4.5PC与触摸屏间的通信 058

第2章工业机器人在线编程与操作 060
2.1工业机器人编程语言简介 060
2.1.1机器人编程语言的类型 060
2.1.2示教编程器 061
2.1.3离线编程 063
2.2常用轨迹的编程 066
2.2.1常用运动指令 066
2.2.2FUNCTION功能 071
2.2.3简单运算指令 072
2.2.4ABB机器人基本运动指令的操作 073
2.3工业机器人码垛与装配程序的编制 078
2.3.1码垛类型 078
2.3.2常用I/O指令 079
2.3.3等待指令 079
2.3.4常用逻辑控制指令 080
2.3.5其他常用指令 082
2.3.6中断指令 083
2.3.7数组 093
2.3.8计时指令 094
2.3.9程序运行控制指令 094
2.3.10码垛程序的编制 095
2.3.11装配 103

第3章工业机器人工作站系统集成 106
3.1搬运工作站的集成 106
3.1.1认识工业机器人工作站 106
3.1.2搬运机器人的分类 107
3.1.3AGV搬运车 110
3.1.4搬运机器人的周边设备 117
3.1.5执行装置 120
3.1.6工业机器人搬运工作站的连接与参数设置 121
3.2工业机器人码垛工作站的集成 129
3.2.1码垛机器人的分类 129
3.2.2码垛机器人的末端执行器 130
3.2.3码垛机器人工作站的集成 132
3.2.4码垛机器人的周边设备与工位布局 132
3.2.5参数配置 136
3.3装配工作站的集成 136
3.3.1装配机器人分类 136
3.3.2装配机器人工作站的电气连接 138

第4章工业机器人的维护 139
4.1控制器的维护 139
4.1.1ABB机器人控制器的组成 139
4.1.2ABB机器人安全控制回路 148
4.1.3工业机器人控制柜的维护 150
4.1.4工业机器人的检查记录 154
4.2减速器的更换 155
4.2.1RV减速器的装配 155
4.2.2谐波减速器的结构原理和更换步骤 157
4.3更换电缆 161
4.3.1更换下端电缆线束（轴1～3） 161
4.3.2更换上端电缆线束（包括轴6） 164
4.4更换工业机器人的电机 166
4.4.1更换轴1电机 166
4.4.2更换轴2和轴3电机 168
4.4.3更换轴6电机 171

第5章工业机器人故障的维修与调整 175
5.1认识工业机器人的故障维修 175
5.1.1工业机器人故障产生的规律 175
5.1.2工业机器人故障诊断技术 178
5.1.3故障维修的原则、准备和排障思路 180
5.1.4工业机器人的维修管理 183
5.2工业机器人故障维修 185
5.2.1工业机器人本体故障维修 185
5.2.2工业机器人控制系统故障维修 190
5.2.3按照事件日志信息进行故障诊断与处理 206
5.2.4位置传感器故障诊断 207
5.3工业机器人的校准 208
5.3.1工业机器人本体的校准 208
5.3.2外部轴校准 216
5.4功能检测 217
5.4.1示教器功能检测 217
5.4.2控制柜的功能测试 218

参考文献 222

附录 223
附录一：“1+X”工业机器人操作与运维职业技能等级证书理论试题及答案 223
附录二：“1+X”工业机器人操作与运维职业技能等级证书实操考试试卷、答案及评分要求（中级） 229