第1章智能网联汽车的定义以及发展 1
1．1智能网联汽车的定义 1
1．1．1智能网联汽车的定义 1
1．1．2智能网联汽车的分级 3
1．2智能网联汽车的组成及架构 5
1．2．1智能网联汽车的组成 5
1．2．2智能网联汽车架构 6
1．3智能网联汽车行业背景 9
1．3．1智能网联汽车行业背景分析 9
1．3．2国内外智能网联汽车发展现状 13
1．4智能网联汽车行业发展趋势 17
1．4．1智能网联汽车的关键技术 17
1．4．2智能网联汽车发展目标 22
1．4．3智能网联汽车技术发展趋势 23
1．4．4智能网联汽车发展的重点产品 24
第2章环境感知技术 26
2．1摄像头 26
2．1．1摄像头概述 26
2．1．2单目摄像头 28
2．1．3双目摄像头 29
2．1．4多目摄像头 30
2．2超声波雷达 32
2．2．1超声波雷达概念 32
2．2．2超声波雷达类型 32
2．2．3超声波雷达组成及工作原理 33
2．2．4超声波雷达的特点 34
2．3毫米波雷达 35
2．3．1毫米波雷达概述 35
2．3．2毫米波雷达结构组成 36
2．3．3调频连续波（FMCW）雷达测量原理 36
2．3．4毫米波雷达的工作过程 37
2．3．5常用毫米波雷达 38
2．3．6毫米波雷达的应用 39
2．4激光雷达 39
2．4．1激光雷达概述 39
2．4．2激光雷达的基本组成和工作原理 40
2．4．3激光雷达类型 41
2．4．4激光雷达特点 44
2．4．5车载激光雷达的应用场景 44
2．5红外夜视系统 46
2．5．1红外夜视系统的组成 46
2．5．2红外夜视系统分类及工作原理 47
2．5．3红外夜视系统的应用 47
第3章高精度定位技术 49
3．1全球导航定位技术 49
3．1．1中国北斗卫星导航系统（BDS） 49
3．1．2全球定位系统（GPS） 50
3．2差分全球定位系统 52
3．2．1差分全球定位系统的概念 52
3．2．2差分全球定位系统的类型 53
3．3惯性导航系统 56
3．3．1惯性导航系统的定义 56
3．3．2惯性导航系统组成及原理 57
3．3．3惯性导航系统的作用 57
3．3．4惯性导航系统的特点 58
3．4多传感器融合定位系统 58
3．4．1多传感器融合定位技术的概念 58
3．4．2GNSS 和 INS 融合定位系统 59
第4章高精度地图技术 61
4．1高精度地图的概述 61
4．1．1高精度地图的概念 61
4．1．2高精度地图行业现状 62
4．2高精度地图的产生 64
4．2．1外业采集（实地采集） 64
4．2．2云端自动化处理 66
4．2．3数据编辑与质量控制 67
4．2．4数据编译与发布 67
4．3高精度地图的应用 67
4．3．1辅助高精度定位 67
4．3．2辅助环境感知 67
4．3．3辅助路径规划 68
4．3．4辅助控制 68
第5章线控技术 70
5．1线控技术概述 70
5．1．1线控技术的概念 70
5．1．2线控技术的优点 71
5．2线控技术关键技术 71
5．2．1传感器技术 71
5．2．2容错控制技术 72
5．2．3汽车行驶状态和参数的估计 72
5．2．4汽车网络技术 73
5．2．5汽车电源技术 75
5．3线控转向系统 75
5．3．1线控转向系统概述 75
5．3．2线控转向系统组成及工作原理 76
5．3．3线控转向系统应用 77
5．4线控驱动系统 78
5．4．1线控驱动系统的概念 78
5．4．2传统节气门与线控驱动系统的区别 79
5．4．3线控驱动系统的分类及控制原理 79
5．5线控制动系统 81
5．5．1线控制动系统的概念 81
5．5．2线控制动系统分类、组成及工作原理 81
5．5．3典型线控制动技术 83
5．6线控悬架系统 84
5．6．1线控悬架系统的概念 84
5．6．2线控悬架系统的组成和工作原理 85
5．6．3线控悬架系统的特点 87
第6章决策规划与控制执行系统 89
6．1决策规划系统概述 89
6．1．1决策规划系统概念 89
6．1．2典型的决策规划模块的三个层次 89
6．2决策规划方法认知 91
6．2．1目标状态预测常用方法 91
6．2．2行为决策常用方法 92
6．2．3路径规划常用方法 93
6．2．4路径规划的一般步骤 95
6．3控制执行系统概述 95
6．3．1控制执行系统概念 95
6．3．2控制执行的类型 95
6．3．3控制执行系统控制方法 96
6．4运动控制认识（横向、纵向） 100
6．4．1横向运动控制 100
6．4．2纵向运动控制 102
第7章通信技术 105
7．1近距离通信技术 105
7．1．1RFID射频识别技术 105
7．1．2NFC技术 108
7．1．3WiFi技术 110
7．1．4蓝牙技术 112
7．2中距离通信技术 115
7．2．1DSRC（专用短程通信技术） 115
7．2．2LTE-V通信技术 118
7．3远距离通信技术 121
7．3．1卫星通信技术 121
7．3．25G移动通信技术 123
7．4汽车CAN通信技术 127
7．4．1CAN 通信技术的概述 127
7．4．2CAN 总线系统的组成及工作原理 127
7．5车联网通信技术 130
7．5．1车联网通信技术的定义 130
7．5．2车联网“三网融合” 130
7．5．3车联网通信技术发展路线 132
第8章先进驾驶辅助系统（ADAS） 133
8．1ADAS概述 133
8．1．1ADAS的概念 133
8．1．2ADAS的类型 134
8．2视野改善类ADAS 135
8．2．1汽车自适应前照明系统 135
8．2．2汽车夜视辅助系统 143
8．2．3汽车平视显示系统 147
8．2．4汽车全景泊车系统 149
8．3安全预警类ADAS 150
8．3．1汽车前向碰撞预警系统 150
8．3．2汽车车道偏离预警系统 152
8．3．3汽车盲区监测系统 155
8．3．4驾驶员疲劳监测系统 159
8．4主动控制类ADAS 162
8．4．1汽车车道保持辅助系统 162
8．4．2汽车紧急自动制动系统 165
8．4．3汽车自适应巡航系统 167
8．4．4汽车自动泊车辅助系统 172
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