第1章一般弧焊工业机器人工作站的现场编程 001
1.1认识一般弧焊工业机器人工作站 001
1.1.1弧焊工业机器人及其工作站 001
1.1.2弧焊工业机器人工作站的作业规划 006
1.2弧焊工作站的现场编程 008
1.2.1运动触发指令 008
1.2.2区域检测(WorldZones)的I/O信号设定 012
1.2.3弧焊指令 018
1.2.4ABB弧焊机器人轨迹示教操作 031
1.2.5平板对焊示教编程 040
1.2.6焊枪清理 052
1.2.7运动监控（碰撞）的使用 052
1.2.8ABB机器人多任务使用方法 054
1.2.9多工位预约程序 057
1.2.10倒挂机器人设置 060
1.2.11焊缝起始点寻位功能 062
1.2.12Units焊接参数的基本单位 064

第2章其他常见轨迹类工业机器人的现场编程 065
2.1认识轨迹类工作站 065
2.1.1常见轨迹类工作站的组成 067
2.1.2典型轨迹类作业的规划 075
2.2常见轨迹类工作站的现场编程 081
2.2.1点焊 081
2.2.2喷涂 100
2.2.3切割 100
2.2.4独立轴设置及使用 102
2.2.5机器人沿路径倒退运行设置 103
2.2.6中断轨迹并恢复 104
2.2.7机器人绘制解析曲线 105

第3章具有外轴的工作站现场编程 107
3.1具有外轴工作站的编程 107
3.1.1外轴 107
3.1.2外轴指令 111
3.1.3外轴校准 114
3.1.4T形接头拐角焊缝的机器人和变位机联动焊接 115
3.1.5ABB机器人独立轴-非同步联动 126
3.1.6移动机器人外轴保持TCP不变 127
3.2协同工作站的编程 128
3.2.1参数 128
3.2.2编程 132
3.2.3移动原则 141
3.2.4校准 142
3.2.5MultiMove特定用户界面 145
3.2.6双机器人与变位机 145
3.2.7上位机直接移动ABB机器人 148
3.2.8双机器人+导轨联动折弯 150

第4章工业机器人生产线的设计与应用 153
4.1认识工业机器人生产线 153
4.1.1机器人生产线的一般设计原则 153
4.1.2工业机器人生产线构成 155
4.1.3有轨传动 159
4.1.4智慧仓储 162
4.2工业机器人自动加工生产线的设计与应用 165
4.2.1产品 165
4.2.2总体架构 166
4.2.3自动化生产线硬件 166
4.2.4软件控制 172
4.2.5智能化管控技术 176
4.2.6云端应用 187
4.2.7工业机器人自动加工生产线的安装 190
4.2.8工业机器人自动加工生产线的注意事项 202

第5章离线编程的应用 205
5.1激光切割 205
5.1.1环境搭建 205
5.1.2轨迹设计 208
5.1.3仿真 217
5.1.4后置 218
5.2去毛刺 219
5.2.1环境搭建 219
5.2.2轨迹设计 222
5.2.3仿真 233
5.2.4后置 233
5.3孔加工 233
5.3.1环境搭建 233
5.3.2轨迹设计 238
5.3.3仿真 249
5.3.4后置 249

高级理论试题 250

高级实操试题 257

参考文献 264