本书系统介绍了航空侦察图像三维重建的关键理论与技术，给出了重建系统的工程实现方法。首先，对基于图像三维重建的数据采集方法进行介绍；其次，分别对特征提取与匹配、相机标定、稀疏点云重建、密集点云重建、表面重建以及纹理映射几个主要重建环节的基本理论进行阐述；再次，针对海面舰船图像特点，构建了显著区域检测、特征点检测、加权函数特征点检测方法，深入探讨了稀疏三维重建中的基础矩阵估计和光束法平差问题，给出了舰船目标三维重建系统的建设需求和设计方案，并开发了一个舰船目标混合三维重建系统；最后，通过试验验证了系统的有效性。 本书可供三维重建、目标精确识别、智能视觉等领域科研人员和工程技术人员参考，也可作为高等学校应用数学类、电子信息类、计算机应用类等专业高年级本科生或研究生的教材。

第一部分 概述及数据采集方法
第1章 概述
1．1 三维重建软件研究现状
1．1．1 商业软件
1．1．2 开源工具包
1．1．3 启示
1．2 三维重建关键技术研究现状
1．2．1 特征点检测与匹配
1．2．2 稀疏三维重建
1．2．3 多视图像三维点重建
1．2．4 表面重建
1．2．5 纹理映射
1．3 不动点优化算法研究现状
第2童侦察图像三维重建的数据采集方法研究
2．1 基本原则
2．2 目标及环境选择
2．2．1 目标选择
2．2．2 环境选择
2．3 相机的设置
2．3．1 内部设置
2．3．2 外部设置
2．4 相机运动方式
2．4．1 环绕拍摄
2．4．2 平行拍摄
2．4．3 拍摄距离
2．5 构图方式
2．6 定位数据获取
2．6．1 地面控制点的数量和分布
2．6．2 地面控制点的获取

第二部分 基于运动恢复结构的三维重建理论研究
第3章 特征点提取与匹配理论及算法
3．1 特征点检测
3．1．1 Harris特征点检测算法
3．1．2 SIFT特征提取
3．2 两视图特征匹配
3．2．1 归一化互相关算法
3．2．2 Kd-树算法
3．3 匹配对提纯
3．3．1 比值提纯法
3．3．2 一致性提纯法
3．3．3 双边约束匹配法
第4章 相机标定理论及方法
4．1 EXIF信息读取法
4．2 相机自标定
4．2．1 自标定问题
4．2．2 Kruppa方程自标定法
4．2．3 分层自标定
4．2．4 基于绝对对偶二次曲面的自标定
第5章 典型稀疏点云重建方法研究
……

第三部分 典型重建环节优化算法研究
第四部分 三维重建系统工程化研究
第五部分 试验测试及应用分析

参考文献