丛书序
前言
第1章 绪论
1.1 喷涂机器人概述
1.1.1 喷涂机器人的基本概念
1.1.2 喷涂机器人的主要特点
1.2 智能喷涂机器人关键技术概述
1.3 智能喷涂机器人国内外研究现状
1.4 本章小结
参考文献
第2章 喷涂机器人运动学与动力学研究
2.1 喷涂机器人运动学建模与分析
2.1.1 基于D-H法的运动学建模
2.1.2 基于旋量法的运动学建模
2.1.3 喷涂机器人逆运动学求解与仿真
2.2 喷涂机器人动力学建模与分析
2.2.1 拉格朗日动力学建模方法
2.2.2 喷涂机器人动力学模型仿真验证
2.2.3 喷涂机器人动力模型Adams仿真验证
2.3 喷涂机器人动力学参数辨识
2.3.1 喷涂机器人动力学参数线性化
2.3.2 动力学参数辨识的激励轨迹选取
2.3.3 基于条件数的激励轨迹优化
2.3.4 喷涂机器人动力学参数辨识仿真
2.4 本章小结
参考文献
第3章 喷涂机器人的运动精度与可靠性分析
3.1 喷涂机器人运动学标定
3.1.1 运动学标定流程
3.1.2 喷涂机器人定位误差模型的建立
3.1.3 喷涂机器人运动学标定实验
3.2 喷涂机器人运动精度测量
3.3 喷涂机器人运动精度误差分析
3.3.1 运动精度误差影响因素
3.3.2 链传动误差分析
3.4 基于链传动的喷涂机器人轨迹精度可靠性分析
3.4.1 喷涂机器人运动误差模型
3.4.2 喷涂机器人末端轨迹精度可靠性仿真
3.4.3 喷涂机器人末端轨迹精度测量实验
3.5 本章小结
参考文献
第4章 喷涂机器人轨迹规划及迷彩喷涂路径规划
4.1 喷涂机器人轨迹规划分析及验证
4.1.1 关节空间轨迹规划
4.1.2 笛卡儿空间轨迹规划
4.2 基于神经网络的迷彩喷涂路径规划
4.2.1 喷涂沉积模型的建立与分析
4.2.2 基于生物激励神经网络的全覆盖路径规划
4.2.3 路径规划算法的仿真验证
4.3 基于图像处理的数码迷彩喷涂路径规划
4.3.1 数码迷彩的设计
4.3.2 数码迷彩色块的处理
4.4 迷彩图案的三维矩阵映射
4.4.1 图形三维几何变换
4.4.2 迷彩图案的三维映射
4.4.3 喷枪三维路径规划
4.5 本章小结
参考文献
第5章 智能喷涂机器人主从及助力拖动示教技术
5.1 喷涂机器人主从示教系统设计
5.1.1 系统平台整体设计
5.1.2 系统硬件设计
5.1.3 人机交互系统设计
5.2 喷涂机器人主从示教控制系统策略研究
5.2.1 喷涂机器人主从控制策略
5.2.2 基于笛卡儿空间的主从映射算法
5.2.3 改进的自适应带限多线性傅里叶拟合器滤波
5.2.4 基于主从示教的轨迹规划
5.3 基于力传感器的拖动助力示教技术
5.3.1 喷涂机器人助力拖动方法
5.3.2 基于动力学的气缸助力控制方案
5.3.3 助力拖动气压控制神经网络模型
5.4 喷涂机器人示教系统仿真与喷涂实验
5.4.1 拖动示教助力控制结果仿真验证
5.4.2 喷涂机器人主从示教系统喷涂实验
5.5 本章小结
参考文献
第6章 基于数字孪生的智能喷涂机器人离线编程系统
6.1 基于数字孪生的机器人离线编程系统架构
6.1.1 数字孪生五维模型简介
6.1.2 离线编程系统工作原理与实现方案
6.1.3 离线编程系统开发环境
6.2 虚拟仿真环境下的离线编程系统
6.2.1 虚拟仿真环境
6.2.2 编程系统面板简介
6.3 离线编程系统关键模块程序
6.3.1 喷涂机器人正逆运动学程序算法
6.3.2 轨迹规划程序算法研究
6.3.3 系统离线示教与编程面板主要程序算法
6.3.4 系统数字孪生面板主要程序算法
6.4 喷涂机器人离线编程系统测试与实验
6.4.1 离线编程系统测试
6.4.2 虚实机器人实时随动实验
6.5 本章小结
参考文献
第7章 智能喷涂生产线多机协同与动态监控技术
7.1 多机器人系统协同与协调机制
7.1.1 多机器人系统体系结构
7.1.2 基于模型预测PID的生产线自适应控制技术
7.1.3 多喷涂机器人系统环境感知与建模
7.2 智能喷涂生产线动态监控系统
7.2.1 动态监控系统总体构架
7.2.2 动态监控系统模块介绍
7.3 喷涂生产线系统动态监控软件开发与测试
7.3.1 软件开发环境与需求
7.3.2 动态监控软件交互界面
7.3.3 监控软件系统执行方案
7.3.4 动态监控系统软件测试
7.4 智能喷涂生产线多机协同系统实验
7.4.1 智能多机喷涂生产线介绍
7.4.2 喷涂生产线多机协同喷涂系统
7.4.3 协同喷涂实验过程及数据分析
7.5 本章小结
参考文献
第8章 智能喷涂机器人柔性化生产线研发
8.1 喷涂机器人柔性化生产线概述
8.1.1 常用喷涂方法
8.1.2 智能喷涂机器人柔性化生产线主要组成部分
8.2 喷涂机器人家具生产线柔性化编程解决方案
8.2.1
展开
