本书系统阐述水下捷联式惯性导航系统初始对准、组合导航、纯惯性误差抑制相关理论与技术及装备，并结合最优估计理论，阐述线性/非线性滤波及其改进算法在水下惯导系统动态对准及导航误差抑制中的应用，不仅对科研人才的培养具有很好的参考价值，还对专业技能人才的培养具有重要意义。本书既囊括基础理论，又有相应的技术装备及应用试验验证，具有显著特色和优势。本书可作为导航、制导与控制专业人员和科技管理人员，以及惯性导航专业人员的参考书；也可作为“兵器科学与技术”、“控制科学与工程”等学科，本科生与研究生以及专业技能人才培养的参考书。