预见控制是一种利用未来信忠改善被控对象控制效果的技术，理论与实践均证明该技术可有效改善闭环系统的跟踪品性以及抗干扰能力。本书考虑到领导者将可预见参考轨迹通过网络中的有向路径回传给部分跟随者，进而从预见控制的视角出发，系统研究多智能体系统的协同预见控制问题，包括单个领导者下的分布式预见跟踪（分布式编队预见跟踪）控制问题、多个领导者下的分布式包围预见控制问题。利用预见控制中的状态增广技术，原问题可转化为含有邻居输出误差的增广系统的状态调节问题，再结合多智能体系统的领航一跟随法、分布式输出调节技术以及通信解耦技术，本书提出满足协同目标所需要的充分条件以及具有积分补偿和预见前馈补偿的分布式动态控制策略。 本书可作为高年级本科生和研究生相关课程的教材，也可供相关领域的工程技术人员参阅。

1 绪论
1.1 多智能体系统的研究现状
1.1.1 多智能体系统的研究背景
1.1.2 几类典型的一致性问题
1.2 预见控制理论的研究现状
1.2.1 预见控制的研究背景
1.2.2 预见控制系统的设计
1.3 预备知识
2 连续时间线性多智能体系统的协调最优预见跟踪控制
2.1 问题描述
2.2 增广系统的推导及控制器设计
2.3 定理2.1的保证性条件
2.4 原系统的最优跟踪一致性
2.5 数值仿真
2.6 本章小结
3 连续时间广义线性多智能体系统的协调最优预见跟踪控制
3.1 基本概念和问题描述
3.1.1 广义系统的基本概念
3.1.2 问题描述
3.2 分布式最优预见控制器的设计
3.2.1 增广系统的建立
3.2.2 问题转换
3.2.3 分布式控制器设计
3.2.4 闭环系统的稳定性
3.2.5 讨论
3.3 数值仿真
3.4 本章小结
4 连续时间线性多智能体系统的协调全局最优预见跟踪控制
4.1 问题描述
4.2 最优预见控制器的设计
4.2.1 增广系统的构造
4.2.2 增广系统的最优控制器
4.2.3 增广系统的特性讨论
4.2.4 原系统的全局最优预见控制器
4.3 数值仿真
4.4 本章小结
5 连续时间线性多智能体系统的最优包围预见控制
5.1 问题描述
5.2 问题转化
5.3 分布式包围预见控制策略的设计
5.4 数值仿真
5.5 本章小结
6 离散时间线性多智能体系统的协调最优预见跟踪控制
6.1 问题描述
6.2 最优预见控制器的设计
6.2.1 增广系统的构造
6.2.2 控制器的存在性
6.2.3 原系统的最优预见控制器
6.3 数值仿真
6.4 本章小结
7 离散时间线性多智能体系统的协调预见跟踪控制
7.1 问题描述
7.2 问题转化
7.3 分布式控制器的设计
7.4 数值仿真
7.5 本章小结
8 离散时间线性异质多智能体系统的编队预见跟踪控制
8.1 问题描述
8.2 问题转化
8.3 分布式动态编队预见控制器
8.4 数值仿真
8.5 本章小结
附录A 引理3.3的证明
附录B 第8章所用引理
参考文献