本书是一本关于多拦截器/多攻击器协同制导技术的著作，全面介绍作者及其研究团队近十年在此领域的研究成果，内容具有前沿性、深入性和理论与应用紧密结合等特点。本书在协同中制导一般理论及基本设计方法基础上，首先介绍理想条件下集中式和分布式协同中制导、通信时延下协同中制导和编队协同中制导理论与技术；其次介绍有限时间收敛协同末制导、通信网络约束的协同末制导和动态包围攻击的协同末制导理论和技术；最后介绍人度平衡约束下分组协同末制导、组间耦合分组协同末制导和通信时延下分组协同末制导理论与技术。 本书可作为高等院校导航制导与控制专业、无人机系统工程专业以及人工智能相关领域的研究生和高年级本科生的教科书，也可作为从事精确制导武器总体设计和制导控制系统设计的研发工程师、精确制导技术发展研究的专家以及对相关专业感兴趣的读者的参考用书。

前言
第1章 绪论
1.1 引言
1.2 多导弹协同中制导研究现状
1.3 多导弹协同末制导研究现状
1.3.1 单分组编队协同末制导研究现状
1.3.2 入度平衡约束下的分组协同末制导研究现状
1.4 本书内容及结构安排
参考文献
第2章 协同中制导一般理论及基本设计方法
2.1 引言
2.2 典型的协同中制导问题
2.3 协同中制导律的基本设计方法
2.4 小结
参考文献
第3章 集中式和分布式协同中制导
3.1 引言
3.2 预备知识
3.2.1 空间坐标系简介
3.2.2 图论简介
3.2.3 多智能体系统一致性简介
3.3 集中式协同中制导律设计方法
3.3.1 问题描述
3.3.2 制导律设计
3.3.3 稳定性分析
3.4 分布式协同中制导律设计方法
3.4.1 制导律设计
3.4.2 稳定性分析
3.5 仿真分析
3.5.1 无协同场景仿真结果
3.5.2 集中式协同中制导律仿真结果
3.5.3 分布式协同中制导律仿真结果
3.6 小结
参考文献
第4章 通信时延下协同中制导
4.1 引言
4.2 问题描述
4.3 通信时延下协同中制导律设计
4.3.1 协同项设计
4.3.2 稳定性分析
4.4 仿真分析
4.4.1 基于无向图的仿真结果
4.4.2 基于有向图的仿真结果
4.5 小结
参考文献
第5章 预设时间收敛编队协同中制导
5.1 引言
5.2 问题描述
5.3 多导弹固定编队协同中制导律
5.3.1 领-从弹编队模型
5.3.2 基于预设时间收敛编队协同中制导律
5.3.3 稳定性分析
5.4 仿真分析
5.4.1 实验一仿真结果
5.4.2 实验二仿真结果
5.5 小结
参考文献
第6章 有限时间收敛协同末制导
6.1 引言
6.2 问题描述及预备知识
6.2.1 二维协同末制导问题
6.2.2 相关引理
6.3 有限时间收敛的时空协同末制导律设计
6.3.1 视线方向协同末制导律设计
6.3.2 视线法向协同末制导律设计
6.4 仿真分析
6.4.1 迎头协同攻击仿真
6.4.2 尾追协同攻击仿真
6.5 小结
参考文献
第7章 通信网络约束的协同末制导
7.1 引言
7.2 问题描述及预备知识
7.2.1 三维制导模型
7.2.2 通信时延和拓扑切换模型
7.2.3 相关定义及引理
7.3 通信时延下的三维协同末制导律设计
7.3.1 视线方向协同末制导律设计
7.3.2 视线法向协同末制导律设计
7.3.3 仿真分析
7.4 通信时延和网络拓扑切换下的三维协同末制导律
7.4.1 协同末制导律设计
7.4.2 仿真分析
7.5 小结
参考文献
第8章 动态包围攻击的协同末制导
8.1 引言
8.2 问题描述及预备知识
8.2.1 动态包围攻击问题
8.2.2 基于虚拟目标的动态包围攻击策略
8.2.3 相关引理
8.3 基于多虚拟目标的多导弹分布式协同末制导律
8.3.1 导弹与虚拟目标的运动学模型
8.3.2 基于多虚拟目标的多导弹分布式协同末制导律设计
8.3.3 仿真分析
8.4 小结
参考文献
第9章 入度平衡约束下分组协同末制导
9.1 引言
9.2 问题描述及预备知识
9.3 分布式分组协同末制导律设计
9.3.1 模型转化
9.3.2 二分组协同末制导律
9.3.3 多分组协同末制导律
9.4 仿真分析
9.4.1 二分组协同末制导律仿真
9.4.2 多分组协同末制导律仿真
9.5 小结
参考文献
第10章 组间耦合分组协同末制导
10.1 引言
10.2 问题描述及预备知识
10.3 组间耦合分组协同末制导律设计
10.3.1 模型转化
10.3.2 线性耦合分组协同末制导律
10.3.3 牵制分组协同末制导律
10.3.4 线性耦合分组协同末制导律仿真
10.3.5 牵制分组协同末制导律仿真
10.4 小结
参考文献
第11章 通信时延下分组协同末制导
11.1 引言
11.2 问题描述及预备知识
11.3 通信时延下分组协同末制导律设计
11.3.1 模型转化
11.3.2 通信时延下二分组协同末制导律
11.3.3 通信时延下多分组协同末制导律
11.3.4 通信时延下线性耦合分组协同末制导律
11.4 仿真分析
11.4.1 通信时延下二分组协同末制导律仿真
11.4.2 通信时延下线性耦合分组协同末制导律仿真
11.5 小结
参考文献