本书将嵌入式系统开发与移动机器人技术有机的结合起来，主要讲述基于STM32F407的嵌入式原理及移动机器人控制技术，主要内容包括嵌入式系统原理（ARM Cortex-M4处理器工作原理、STM32F407的定时中断原理、STM32F407的短距离通信原理、STM32F407数模转换）、移动机器人控制技术（常见传感器、PID控制、常见电机的控制、平衡机器人控制技术）。本书为通信工程国家一流学科资助教材，是一本讲述嵌入式技术与移动机器人开发技术的教学参考书，可供电子、通信、自动化、计算机、机械工程等学科有关教师、本科生和科技人员教学、自学或进修之用，也可以供机器人爱好者及研究人员参考。

第1章 嵌入式系统概述
1.1 嵌入式系统概念
1.2 嵌入式微处理器
1.3 嵌入式操作系统
1.4 嵌入式系统的设计流程
1.5 嵌入式系统的研究进展及应用
1.6 本章小结
1.7 本章习题
第2章 嵌入式微处理器体系结构
2.1 微处理器体系结构
2.2 ARM微处理器体系结构概述
2.3 Cortex-M4的寄存器
2.4 Cortex-M4的中断和异常
2.5 Cortex-M4总线体系
2.6 嵌入式系统的存储体系
2.7 本章小结
2.8 本章习题
第3章 ARM嵌入式指令系统
3.1 指令概述
3.2 Cortex-M4指令集
3.3 cortex-M4的寻址方式
3.4 Cortex-M4的常见指令
3.5 C语言中内嵌汇编
3.6 Cortex-M4汇编语言编程实例
3.7 本章小节
3.8 本章习题
第4章 嵌入式微控制器的通用输入／输出
4.1 STM32系列嵌入式微控制器概述
4.2 STM32F4xx系列微控制器通用输入／输出
4.3 GPIO端口功能特性
4.4 STM32F4xx系列微控制器的GPIO引脚分布
4.5 GPIO的输入／输出模式
4.6 GPl0的引脚复用
4.7 GPl0的功能配置
4.8 STM32F4xx的GPl0常用寄存器
4.9 STM32F4xx系列微控制器的GPIO编程
4.10 本章小节
4.11 本章习题
第5章 嵌入式微控制器定时器与中断
5.1 STM32F4xx系列微控制器定时器概述
5.2 定时器的结构
5.3 定时器控制PWM
5.4 中断
5.5 定时器常用寄存器
5.6 STM32F4xx系列微控制器定时器编程
5.7 本章小结
5.8 本章习题
第6章 嵌入式通信技术
6.1 嵌入式通信系统概述
6.2 USART通信
6.3 I2c通信
6.4 SPI通信
6.5 CAN通信
6.6 嵌入式串口通信编程
6.7 本章小结
6.8 本章习题
第7章 嵌入式数模／模数转换技术
7.1 数模转换概述
7.2 DAC的功能
7.3 DAc相关配置寄存器
7.4 DAC的初始化结构体
7.5 ADC概述
7.6 ADC的功能
7.7 ADC主要的配置寄存器
7.8 ADC初始化结构体及其配置
7.9 DAC／ADC应用实例
7.10 本章小结
7.11 本章习题
第8章 嵌入式实时操作系统
8.1 嵌入式实时操作系统概述
8.2 FreeRTOS嵌人式实时操作系统
8.3 本章小结
8.4 本章习题
第9章 嵌入式机器人的控制与感知
9.1 嵌入式传感器
9.2 嵌入式执行器
9.3 嵌入式机器人轮胎
9.4 嵌入式控制技术
9.5 本章小结
9.6 本章习题
第10章 两轮自平衡机器人
10.1 两轮自平衡机器人概述
10.2 两轮自平衡机器人原理
10.3 本章小结
10.4 本章习题
第11章 三轮全向移动机器人
11.1 三轮全向机器人概述
11.2 ROS概述
11.3 三轮全向移动机器人运动分析
11.4 基于ROS的三轮机器人底盘控制
11.5 本章小结
11.6 本章习题
参考文献