第1章 绪论
1.1 随机最优控制及参数优化概述
1.2 随机系统最优控制的研究历史与现状
1.2.1 随机最优状态估计研究现状
1.2.2 随机最优控制研究现状
1.2.3 随机多智能体系统协同最优控制研究现状
1.2.4 强化学习和随机自适应控制研究现状
1.2.5 随机系统稳定性研究现状
1.2.6 随机参数优化研究现状
1.3 本书概貌
第2章 随机系统分析
2.1 引言
2.2 随机线性系统数学模型
2.2.1 连续时间随机系统
2.2.2 离散时间随机系统
2.3 连续时间随机线性系统状态向量概率矩
2.3.1 问题描述
2.3.2 冲激响应函数法
2.3.3 概率矩微分方程
2.3.4 状态对有色噪声的响应
2.4 离散时间随机线性系统状态向量概率矩
2.5 随机线性系统状态向量分布函数
2.5.1 第一特征函数计算
2.5.2 概率密度函数计算
2.6 随机非线性系统统计线性化
2.6.1 非线性函数的一般线性化
2.6.2 非线性函数的统计线性化
2.6.3 随机非线性系统统计线性化系统模型
2.7 随机非线性系统的矩分析
2.7.1 冲激响应法
2.7.2 逼近概率矩微分方程
2.7.3 离散时间随机非线性系统状态向量概率的矩
2.8 带有信道噪声的多智能体线性系统随机分析
2.8.1 离散时间多智能体随机系统模型
2.8.2 状态向量概率矩
2.8.3 连续时间多智能体随机系统模型
2.8.4 概率矩微分方程
2.9 本章小结
第3章 随机系统最优状态估计
3.1 引言
3.2 连续时间随机线性系统状态估计
3.2.1 连续时间系统卡尔曼滤波
3.2.2 噪声信号相关情形
3.2.3 有色量测噪声情形
3.2.4 惯性量测情形
3.3 离散时间随机线性系统状态估计
3.3.1 量测噪声为一般白噪声情形
3.3.2 惯性量测情形
3.3.3 有色噪声情形
3.4 后验概率密度方程
3.5 非线性滤波逼近算法
3.6 准最优非线性滤波器
3.6.1 直接线性化方法
3.6.2 统计线性化和随机线性化方法
3.7 非线性无迹滤波
3.7.1 无迹变换
3.7.2 算法描述
3.8 非线性粒子滤波
3.8.1 标准粒子滤波算法
3.8.2 标准粒子滤波的缺点
3.9 非线性高斯和滤波
3.10 结构随机跳变系统滤波
3.10.1 带有混合噪声的结构随机跳变系统滤波
3.10.2 仅带有加性噪声的结构随机跳变系统滤波
3.10.3 结构随机跳变系统滤波和交互多模型（IMM）滤波算法比较
3.11 分布式状态估计
3.11.1 分布式容积滤波
3.11.2 分布式无迹卡尔曼滤波
3.12 本章小结
第4章 随机系统最优控制的一般理论
4.1 引言
4.2 随机最优控制统一模型
4.2.1 问题描述
4.2.2 最优准则（最优代价函数）
4.2.3 最优控制方法
4.3 随机最大值原理
4.3.1 随机系统最优控制算法
4.3.2 最短时间控制
4.3.3 终值控制问题
4.3.4 最小能量控制问题
4.4 随机系统局部最优控制
4.5 离散随机系统的最大值原理
4.6 离散随机系统动态规划法
4.6.1 完全状态信息情形
4.6.2 不完全状态信息情形
4.7 连续时间随机系统的动态规划
4.7.1 固定终时情形
4.7.2 不固定终时情形
4.8 本章小结
第5章 随机最优控制
5.1 引言
5.2 连续时间随机线性系统最优控制
5.2.1 基于随机最大原理的随机最优控制
5.2.2 基于动态规划法随机最优控制
5.3 离散时间随机线性系统最优控制
5.3.1 完全状态信息情形
5.3.2 不完全状态信息情形
5.4 连续时间随机非线性系统最优控制
5.4.1 问题提出
5.4.2 准最优控制的解析结构
5.5 离散时间随机非线性最优控制
5.6 随机线性系统局部最优控制
5.6.1 控制不受约束情形
5.6.2 控制受约束情形
5.7 随机非线性系统局部最优控制
5.7.1 控制不受约束情形
5.7.2 控制受约束情形
5.8 带有乘性噪声的随机线性系统的逆最优控制
5.9 本章小结
第6章 基于扩展二次型代价函数的最优控制
6.1 引言
6.2 扩展二次型代价函数
6.3 固定终时的随机线性系统最优控制
6.4 不固定终时的随机线性系统最优控制
6.5 非线性随机系统的准最优控制
6.5.1 固定终时情形
6.5.2 不固定终时情形
6.6 有控制约束条件的随机系统最优控制
6.6.1 随机线性系统最优控制
6.6.2 随机非线性系统最优控制
6.7 基于扩展二次型的随机线性系统逆最优控制
6.7.1 问题描述
6.7.2 最优逆控制
6.8 本章小结
第7章 随机系统最优预测控制
7.1 引言
7.2 随机时不变线性系统最优预测控制
7.2.1 有限终端情形
7.2.2 无终端约束情形
7.3 随机时变线性系统的最优预测控制
7.4 带有加性噪声
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