本书从机器人的概念、类型、组成与工作原理出发，主要讲述工业机器人的基础理论、系统及实战与应用。第1～5章是基础理论篇，主要讲机器人的概念、刚体位姿描述与坐标变换、运动学、动力学与轨迹规划问题。第6～9章是工业机器人系统箱，主要讲工业机器人的机械系统、控制系统、视觉伺服系统与编程系统四大系统。第10、11章是工业机器人实战与应用篇，主要讲工业机器人设计的概念、理念及总体设计思想、工业机器人的机械设计、控制系统设计问题和工业机器人在智能制造中的应用。每章后面都有思考与练习题，可作教学与研究之用。 本书可作为机械工程、机器人工程、智能制造工程等专业的教材，也可以作为相关专业的工程技术人员的参考书籍。

第1篇 基础理论篇
第1章 机器人概论
1.1 机器人概念
1.1.1 定义
1.1.2 外观类型
1.1.3 机器人三原则
1.2 机器人类型
1.2.1 按应用领域分类
1.2.2 按运动形式分类
1.2.3 按控制方式分类
1.2.4 按机械结构形式分类
1.2.5 按坐标系分类
1.2.6 按驱动装置分类
1.3 机器人的组成与工作原理
1.3.1 机器人硬件系统的组成
1.3.2 机器人软件系统的组成
1.3.3 机器人的工作原理
1.4 机器人的历史与发展
1.4.1 机器人的历史
1.4.2 机器人的发展
1.5 工业机器人的关键技术
1.5.1 高精度机器人减速器
1.5.2 高性能交直流伺服电动机及驱动器
1.5.3 高性能机器人控制器
1.5.4 机器人操作系统
1.5.5 各部分占整个机器人的成本比例
1.6 工业机器人产业链
1.7 国内外工业机器人制造商
本章小结
思考与练习题
参考文献
第2章 刚体位姿描述和齐次变换
2.1 刚体位姿描述
2.1.1 位置的描述
2.1.2 姿态的描述
2.1.3 位姿的描述
2.1.4 手爪坐标系
2.2 坐标变换
2.2.1 坐标平移
2.2.2 坐标旋转
2.2.3 一般变换（平移+旋转）
2.2.4 三维坐标变换的几个特例
2.3 旋转变换通式和等效转轴与转角
2.3.1 旋转变换通式
2.3.2 等效转轴与转角
2.4 齐次坐标和齐次变换
2.4.1 引进齐次坐标
2.4.2 将复合变换式改写为齐次变换式
2.4.3 绕坐标轴旋转的3个特殊齐次变换矩阵
2.4.4 齐次旋转矩阵和平移矩阵
2.4.5 齐次变换矩阵的特点
2.5 工业机器人运动学建立思路
2.6 坐标变换应用举例
2.6.1 机器人与环境之间的坐标变换
2.6.2 摄像机的坐标系与坐标的变换
本章小结
思考与练习题
参考文献
第3章 机器人运动学
3.1 连杆参数和连杆坐标系
3.1.1 机器人连杆和关节的概念
3.1.2 连杆参数
3.1.3 连杆坐标系
3.2 用D-H方法建立机器人运动学方程
3.2.1 D-H方法的概念与思路
3.2.2 用D-H方法建立连杆坐标系的特点
3.2.3 相邻连杆坐标系变换
3.2.4 相邻连杆坐标系之间的齐次变换矩阵的进一步解释
3.3 机器人运动学方程的形式与建立步骤
3.3.1 机器人运动学方程的形式
……
第2篇 工业机器人系统篇
第3篇 工业机器人实战与应用篇