本书介绍基于模型的方法，旨在使读者对于赛博物理系统有一个全面的、统一的认识。为实现这一目标，本书提出的方法支持将不同学科和技术领域的知识组合到统一的模型之中，并以此帮助读者在面对所有不同类型现象建模时，重塑建模与仿真的形式化表示能力。同时，在赛博物理系统创建和开发流程中纳入不同类型的活动并提供必要的方法指导，使与赛博物理相关的概念付诸于工程实践变得更加容易。本书第一部分各章均涉及研究问题、实验和项目三个部分的内容。 本书可作为工程技术人员学习和实践赛博物理系统开发和集成方法的指导用书，也可作为针对该主题的本科生或研究生基础课程以及项目实践的教科书。

第一部分 核心概念
第1章 什么是赛博物理系统？
1.1 我们的星球我们的知识我们的命运
1.2 观察理解创新
1.2.1 赛博物理系统和混合系统
1.2.2 事例
1.2.3 计算系统对比物理系统
1.2.4 生物和智能系统
1.3 开发新的产品
1.4 赛博物理系统是新的领域吗？
1.5 你将从这本书中学到什么以及如何学习
1.6 缩写的提示
1.7 本章的亮点
1.8 研究问题
1.9 实验：热身练习
1.10 项 目
1.11 进一步探究
第2章 物理系统建模
2.1 与物理世界的重新连接
2.2 守恒定律
2.3 机械系统中的元素
2.4 在2D和3D中的运算
2.5 电气系统中的元器件
2.6 模型中的时间因素
2.7 算术方程以及线性与非线性方程组
2.8 不同的数从何而来
2.9 时间相关和微分方程
2.10 方程组原型
2.11 求解微分方程的基本原理
2.12 本章的亮点
2.13 研究问题
2.14 实验：弹簧弹跳和对象创建
2.15 项目：吉祥物和乒乓球游戏
2.16 进一步探究
第3章 混合系统
3.1 介绍
3.2 混合自动机(Hybrid Automata)
3.3 重置映射(Reset Maps)
3.4 零交叉(zero-Crossing)
3.5 芝诺行为(Zeno Behavior)
3.6 弹性碰撞建模
3.7 本章的亮点
3.8 避免常见错误
3.9 研究问题
3.10 实验：离散弹跳
3.11 项目：基于速度的乒乓球机器人选手
3.12 进一步探究
第4章 控制论
4.1 介绍
4.2 反馈控制
第二部分 选定的主题
附录A Acumen参考手册
常用词
缩略语