罗霄，工学博士、副教授，现在北京理工大学计算机学院任职，担任中国图学会计算机图学专委会和图学发展工作委员会委员。主要从事数字图像处理、特种机器人视觉伺服、智能控制相关技术研究。主持完成国家重点研发计划课题1项、国家自然科学基金课题2项，校企合作完成多项横向课题。任现职以来，出版教材专著6部，发表论文20余篇，其中SCI检索14篇，获国家发明专利6项。 

罗庆生，工学博士，教授，博士生导师，现在北京理工大学机电学院任职，担任北京理工大学特种机器人技术创新中心主任，北京教学名师，国务院特殊津贴专家，中国大学生创新创业最佳指导教师，教育部创新方法教学指导委员会委员。主要从事特种机器人技术、机电一体化技术研究，担任12个省部级科研产品设计总师，亲自设计并投入市场的机电一体化产品超过20余项。获国家发明专利45项；国家级、省部级优秀教学成果一、二等奖共6项；获省部级科技进步一、二等奖各3项；主持或完成省部级以上科研项目28项，总经费逾二千万元，出版学术专著21部，发表论文320余篇,其中SCI、EI收录逾100篇。

第1 章　 绪论………………………………………………………………………………… 001

　 1. 1　 排爆机器人的研发背景与应用意义 ………………………………………………… 001

　 1. 2　 排爆机器人的国内外发展沿革与研究现状 ………………………………………… 002

　 　 1. 2. 1　 排爆机器人的国外发展沿革与研究现状 ……………………………………… 002

　 　 1. 2. 2　 排爆机器人的国内发展沿革与研究现状 ……………………………………… 005

　 1. 3　 排爆机器人的制约瓶颈与革新出路 ………………………………………………… 007

　 　 1. 3. 1　 排爆机器人的制约瓶颈 ………………………………………………………… 008

　 　 1. 3. 2　 排爆机器人的革新出路 ………………………………………………………… 010

　 1. 4　 智能排爆机器人的核心理念与关键技术 …………………………………………… 010

　 　 1. 4. 1　 智能排爆机器人的核心理念 …………………………………………………… 011

　 　 1. 4. 2　 智能排爆机器人的关键技术 …………………………………………………… 011

　 1. 5　 本书主要内容与章节安排 …………………………………………………………… 012

第2 章　 智能排爆机器人总体架构与系统组成……………………………………… 018

　 2. 1　 智能排爆机器人的总体架构 ………………………………………………………… 018

　 　 2. 1. 1　 智能排爆机器人的总体架构 …………………………………………………… 020

　 　 2. 1. 2　 智能排爆机器人的子系统组成与相互联系 …………………………………… 020

　 2. 2　 智能排爆机器人履带式车体设计 …………………………………………………… 022

　 　 2. 2. 1　 智能排爆机器人履带驱动装置设计 …………………………………………… 022

　 　 2. 2. 2　 智能排爆机器人履带自动张紧装置设计 ……………………………………… 024

　 　 2. 2. 3　 智能排爆机器人车体减振缓冲机构设计 ……………………………………… 026

　 　 2. 2. 4　 智能排爆机器人履带驱动电动机选型分析 …………………………………… 028

　 2. 3　 智能排爆机器人防爆罐子系统设计 ………………………………………………… 030

　 2. 4　 智能排爆机器人车载电控柜系统设计 ……………………………………………… 030

　 2. 5　 智能排爆机器人机械臂子系统设计 ………………………………………………… 031

　 2. 6　 基于 Ansys 的关键零部件有限元分析与优化设计 ………………………………… 033

　 2. 7　 本章小结 ……………………………………………………………………………… 034

第3 章　 智能排爆机器人运动性能分析 ……………………………………………… 036

　 3. 1　 智能排爆机器人车体行驶原理与运动特性 ………………………………………… 036

　 　 3. 1. 1　 智能排爆机器人车体动力传动原理 …………………………………………… 036

　 　 3. 1. 2　 智能排爆机器人车体传动效率分析 …………………………………………… 037

　 3. 2　 智能排爆机器人车体动力学建模 …………………………………………………… 037

　 3. 3　 智能排爆机器人车体运动学建模 …………………………………………………… 038

　 3. 4　 智能排爆机器人转向特性分析 ……………………………………………………… 040

　 　 3. 4. 1　 智能排爆机器人转向动力学研究 ……………………………………………… 040

　 　 3. 4. 2　 车体转向过程中牵引力与力矩平衡分析 ……………………………………… 041

　 　 3. 4. 3　 车体转向过程中履带正常传动特性分析 ……………………………………… 041

　 3. 5　 智能排爆机器人车体通过性能分析 ………………………………………………… 046

　 　 3. 5. 1　 智能排爆机器人水平越壕性能分析 …………………………………………… 046

　 　 3. 5. 2　 智能排爆机器人垂直越障性能分析 …………………………………………… 047

　 3. 6　 本章小结 ……………………………………………………………………………… 049

第4 章　 智能排爆机器人视觉 SLAM 技术研究 …………………………………… 050

　 4. 1　 视觉 SLAM 研究现状简介 …………………………………………………………… 051

　 　 4. 1. 1　 视觉 SLAM 国内外研究现状 …………………………………………………… 051

　 　 4. 1. 2　 纯视觉 SLAM 国内外研究现状 ………………………………………………… 052

　 　 4. 1. 3　 融合 IMU 信息的视觉 SLAM 国内外研究现状 ………………………………… 054