全书内容分为3部分，共7章。第一部分（第1章）首先给出了直升机和无人机协同概念、作战模式；其次，以国外陆、海、空军直升机和无人机协同发展历程为主线对直升机和无人机协同的国外现状及关键技术进行梳理；再次，对直升机和无人机协同所需的态势感知能力的作用进行分析。第二部分（第2～5章）重点围绕与直升机和无人机协同态势感知所需的目标检测、分类和识别算法，战场目标威胁态势建模方法以及威胁排序等关键技术进行介绍。第三部分（第6，7章）对直升机和无人机态势感知可视化系统的设计准则、要素、实现方法进行介绍，并对所构建典型直升机和无人机协同感知可视化系统进行描述。 本书可供部队院校特别是从事直升机和无人机协同技术研究的科研人员参考使用。

第1章 概论
1.1 背景与意义
1.2 直升机和无人机协同态势感知、评估及可视化技术研究与体系结构
1.3 直升机和无人机协同态势感知关键技术
1.4 本章小结
第2章 直升机和无人机战场态势感知研究
2.1 战场态势感知的相关概念
2.2 直升机和无人机战场态势感知系统
2.3 战场态势感知的关键技术
第3章 直升机和无人机协同作战图像预处理技术
3.1 机载图像预处理算法
3.2 图像去噪
3.3 传统图像增强技术
3.4 基于深度学习的低照度图像增强方法
第4章 直升机和无人机协同作战目标识别技术
4.1 概述
4.2 深度学习与神经网络
4.3 基于候选窗和深度学习分类的方法
4.4 基于回归的单阶段方法
4.5 目标数据集建立
4.6 无人机机载目标探测与识别算法仿真实验
第5章 直升机和无人机协同作战位置感知算法研究
5.1 滤波预测算法的重要性及其评价准则
5.2 常用的滤波预测算法分析
5.3 基于自抗扰控制技术的非线性滤波算法
5.4 本章小结
第6章 直升机和无人机战场目标威胁态势评估技术研究
6.1 战场目标威胁态势建模
6.2 战场目标威胁度排序
6.3 基于非完备多模态信息的态势判断与趋势决策
6.4 基于BP神经网络的目标威胁评估整体框架设计
6.5 侦察目标威胁能力指标的选择
6.6 目标隶属函数的构建
6.7 基于改进BP神经网络的威胁态势评估算法
第7章 直升机和无人机协同态势感知可视化系统设计及实现
7.1 直升机和无人机协同态势感知可视化系统总体设计
7.2 场景数据库设计
7.3 目标生成与规划软件
7.4 无人机机载光电图像识别与定位模块
7.5 态势可视化模块
参考文献