本书基于 ABB 公司的 RobotStudio 软件，以"1+X”工业机器人应用编程职业技能中级证书考核标准为依据，介绍创建机器人工作站、创建仿真工作站动态效果、机器人汉字书写工作站离线编程与真机验证、机器人装配工作站仿真及 VR 验证、机器人打磨工作站仿真等内容。编写过程中，针对学生在学习中经常遇到但又比较难理解的内容，如运动学奇点、欧拉角与四元数等，书中也进行了详细讲解，为学生提供了实现对机器人更深层次理解的通道。 本书可作为职业院校机电一体化、电气自动化、工业机器人技术应用等专业的学生用书。

绪论 工业机器人离线编程与虚拟仿真概述
项目1 创建机器人工作站
任务1.1 RobotStudio功能介绍及界面认知
任务1.2 机器人属性设置及虚拟控制器的创建
任务1.3 周边设备的创建与导入
任务1.4 工具的创建
任务1.5 机械装置的创建
项目2 创建仿真工作站动态效果
任务2.1 机器人标准I/O板及信号的配置
任务2.2 使用事件管理器创建气缸伸缩动作
任务2.3 使用Smart组件创建主盘工具的开合动作
任务2.4 使用Smart组件控制工具拾取和放置
任务2.5 使用Smart组件控制夹爪开合动作
任务2.6 使用Smart组件控制物料取放
任务2.7 使用Smart组件实现旋转供料
任务2.8 使用Smart组件实现井式上料
任务2.9 使用Smart组件实现输送带传送物料
任务2.10 使用Smart组件实现预置多个物料自由下落
任务2.11 使用Smart组件实现关节成品装配
任务2.12 工作站逻辑的设置及仿真信号控制
项目3 机器人汉字书写工作站离线编程及真机验证
任务3.1 工具数据和工件坐标的创建
任务3.2 自动测载荷程序的应用
任务3.3 机器人运行轨迹的自动生成
任务3.4 机器人运行轨迹的优化
任务3.5 仿真设定和仿真后续处理
任务3.6 离线程序的真机验证
任务3.7 运动学奇点
项目4 机器人装配工作站仿真及VR验证
任务4.1 关节成品装配程序的编写
任务4.2 基于VR的工作站仿真验证
任务4.3 基于OPCUA的西门子PLC与RobotStudio软件联合仿真
项目5 机器人打磨工作站仿真
任务5.1 机器人打磨工作站的创建与调试
任务5.2 欧拉角与四元数
附录 Smart组件属性说明