鲁棒控制理论可以在系统发生变化时保持系统的稳定性和性能。这种技术的应用对于可靠的嵌入式系统非常重要,并使无人机和其他具有复杂嵌入式控制器的自治系统变得相对普遍。
本书的目的是借助MATLAB和Simulink,从理论和实践两方面介绍嵌入式鲁棒控制系统的设计和实现,涵盖适用于实际实施的方法,并结合控制系统设计和计算机工程方面的知识来描述整个设计过程。
书中在介绍完嵌入式控制系统、系统建模、性能要求和设计限制,以及控制器设计等必要的基础知识后,深入探讨3个延伸案例研究:两水箱作为被控对象的嵌入式控制、微型直升机的鲁棒控制和两轮机器人的鲁棒控制。虽然这些案例都来自运动控制领域,但本书也可用于其他领域。阅读这本书需要具备一定的线性控制理论知识,并且需要了解C程序设计。但为了使初学者能够阅读本书,作者避免了复杂的数学证明和大量的计算机架构技术细节。书中所示示例和案例研究中涉及的程序都可以从机工新阅读网站免费下载,以帮助你理解嵌入式控制系统分析和设计中出现的不同问题。
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