第1篇 硬件那些事儿
01 雷达
1.1 “镜子”，激光雷达撬起前装量产的支点
1.1.1 机械旋转式激光雷达
1.1.2 混合固态激光雷达
1.2 激光雷达，揭秘面具下隐藏的真实面目
1.2.1 面具掩盖下的真实面目
1.2.2 去伪存真的导入流程
1.2.3 去粗取精的验证方法
1.3 4D毫米波雷达，“割韭菜第二快的刀”
1.3.1 “刀”的诞生——多普勒效应
1.3.2 “刀”的锻造——发展简史
1.3.3 “刀”的秘密——工作原理
1.3.4 “刀”的重生——3D变4D
1.3.5 “刀”的款式——各家主流产品参数
1.4 本章小结
02 相机
2.1 车载单目相机，自动驾驶的“眼睛”
2.1.1 作用
2.1.2 原理
2.1.3 组成
2.2 车载双目相机，老兵的二次出征
2.2.1 概述
2.2.2 工作原理
2.2.3 关键性能
2.2.4 成名路上的阻碍
2.3 车载鱼眼相机，备战科考的“寒门书生”
2.3.1 成像原理
2.3.2 成像模型
2.3.3 畸变校正
2.3.4 行业进展
2.4 车载红外相机，一颗冉冉升起的新星
2.4.1 工作原理
2.4.2 作用
2.4.3 实测结果
2.4.4 面临挑战
2.4.5 主要玩家
2.5 本章小结
03 定位
3.1 GNSS，自动驾驶定位团队的“保护伞”
3.1.1 定义及组成
3.1.2 卫星信号结构
3.1.3 车载GNSS接收机
3.1.4 作用及原理
3.1.5 误差来源
3.1.6 差分定位
3.1.7 多星多频接收技术
3.2 IMU，自动驾驶定位团队“小而美”的队员
3.2.1 基本介绍
3.2.2 加速度计原理
3.2.3 陀螺仪测量原理
3.2.4 应用价值
3.3 松、紧、深耦合，高精度组合导航中的姻缘
3.3.1 GNSS、RTK和INS介绍
3.3.2 高精度组合导航的组成
3.3.3 三种耦合方式介绍
3.3.4 三种耦合方式比较
3.3.5 主流厂商现状
3.3.6 发展趋势
3.4 UWB，短距定位届的“制胜法宝”
3.4.1 技术特点
3.4.2 发展历程
3.4.3 测距方法
3.4.4 定位方法
3.4.5 系统方案
3.5 本章小结
04 芯片
4.1 AI芯片，自动驾驶中的“水浒卡”
4.1.1 蹿红背景
4.1.2 比拼指标
4.1.3 明星个人
4.1.4 明星团队
4.2 安全核，“霸道总裁”身边的“灰姑娘”
4.2.1 安全机制
4.2.2 主流安全核
4.3 PCIE，中央计算平台片内通信的“骨干”
4.3.1 PCIE简介
4.3.2 PCIE拓扑结构
4.3.3 PCIE分层体系
4.3.4 汽车领域应用案例
4.4 本章小结
05 线控底盘
5.1 线控制动，一位忠于自动驾驶且身手敏捷的“保镖”
5.1.1 什么是线控制动
5.1.2 EMB系统优势及应用前景
5.2 线控转向，自动驾驶称霸路上的“左膀右臂”
5.2.1 传统转向系统
5.2.2 线控转向系统
5.3 线控悬架，“可甜可盐”也遭嫌
5.3.1 定义及组成
5.3.2 悬架分类
5.4 本章小结
第2篇 软件那些事儿
06 算法
6.1 SLAM，喜欢开拓陌生环境的“勇士”
6.1.1 用户故事
6.1.2 解决方案
6.1.3 产品功能
6.2 卡尔曼滤波算法，自动驾驶公司的“护城河”
6.2.1 诞生背景
6.2.2 原理的直观理解
6.2.3 算法的理论分析
6.2.4 卡尔曼滤波算法在自动驾驶中的应用
6.3 点云配准，自动驾驶中的“寻亲记”
6.3.1 定义
6.3.2 作用
6.3.3 方法
6.3.4 初值获取
6.4 决策规划，自动驾驶“安全、舒适、效率”的拥护者
6.4.1 自动驾驶系统分类
6.4.2 决策规划分层架构
6.4.3 决策规划常用算法
6.5 本章小结
07 系统
7.1 高精地图，自动驾驶的“天眼”
7.1.1 定义
7.1.2 组成
7.1.3 作用
7.1.4 采集方式
7.1.5 采集资质
7.1.6 数据格式
7.1.7 制作流程
7.2 时间同步，自动驾驶中的“花好月圆”
7.2.1 时间同步背景
7.2.2 时间同步技术
7.2.3 全域架构下的时间同步系统方案
7.3 gPTP，自动驾驶时间同步中的“有趣灵魂”
7.3.1 TSN的前情回顾
7.3.2 gPTP的精彩呈现
7.3.3 gPTP与PTP之间的差异
7.3.4 gPTP在自动驾驶领域中的应用
7.4 交换机，智驾域的“红娘”
7.4.1 冗余架构为什么需要交换机
7.4.2 网络分层模型
7.4.3 交换机的工作原理
7.4.4 交换机典型功能简介
7.5 Hypervisor，舱驾
展开
