本书基于Backstepping方法，重点研究其在纯反馈受约束系统和非三角结构受约束系统中的推广，结合自适应控制理论、神经网络和模糊逻辑系统逼近理论、关联大系统分散控制理论、随机微分方程稳定性理论及约束控制理论，对几类受约束的非线性系统的控制问题进行了深入的研究。

1 绪论
1.1 研究意义
1.2 非线性系统控制背景及发展状况
1.3 主要研究内容
2 数学和控制理论预备知识
2.1 系统稳定性相关定义和引理
2.2 模糊逻辑系统
2.3 障碍李雅普诺夫函数定义及相关引理
2.4 常用不等式
3 纯反馈系统的全状态约束固定时间自适应模糊控制
3.1 引言
3.2 纯反馈系统的固定时间全状态约束自适应模糊控制
3.3 本章小结
4 输入饱和非三角系统的全状态约束自适应输出反馈控制
4.1 引言
4.2 基于观测器的全状态约束系统的自适应神经控制
4.3 本章小结
5 随机非三角系统的全状态约束自适应模糊控制
5.1 引言
5.2 方向未知死区输入的随机系统的全状态约束自适应模糊控制
5.3 本章小结
6 时延非三角互联系统的全状态约束自适应模糊控制
6.1 引言
6.2 全状态约束的互联时延系统的自适应容错控制
6.3 对称时变全状态约束互联系统的模糊控制
6.4 本章小结
7 非三角系统的非对称时变全状态约束自适应控制
7.1 引言
7.2 非对称时变全状态约束控制
7.3 本章小结
8 研究结论
参考文献