本书系统介绍了智能车路协同营运车辆预报警装备关键技术、智能路侧一体化设备关键技术和路侧智能感知与通信设备优化布设技术。全书共六章，第一章简要介绍智能路侧与营运车辆预报警设备产业的发展现状；第二章分析了几个代表性国家的车路协同技术发展情况与启示；第三章详细介绍了营运车辆的预报警装备技术，阐述了基于V2X协同技术的车辆行为识别研究成果，并开展了相关试验验证工作；第四章介绍了智能路侧设备的关键技术，展开阐述了路侧环境感知技术、信息通信技术和数据融合技术；第五章介绍了路侧智能感知与通信设备优化布设方法，讲述了路侧设备网络建模和空间泊松点过程，进一步基于伯努利点过程进行有限区域D2D网络建模，并进行了性能分析；第六章介绍了方案在实际应用中取得的成果，并对车路协同下的营运车辆安全保障技术进行了展望。 本书可作为公路交通行业技术人员和自动驾驶工程技术人员的参考书，也可供感兴趣的读者参考。

第一章 绪论
第一节 高速公路智能车路协同系统研究背景
第二节 营运车辆预报警装备产业发展情况
第三节 基于空间点过程建模与D2D通信技术研究现状
第二章 国外车路协同技术发展情况与启示
第一节 德国智能车路协同技术发展情况
第二节 欧盟智能车路协同技术发展情况
第三节 日本智能车路协同技术发展情况
第四节 美国智能车路协同技术发展情况
第三章 智能车路协同营运车辆预报警装备关键技术
第一节 营运车辆预报警装备关键技术研究现状
第二节 营运车辆预报警技术研究
第三节 基于V2X协同技术的车辆碰撞预警研究
第四节 车载预报警设备性能试验验证
第四章 智能路侧设备关键技术
第一节 智能路侧设备关键技术研究现状
第二节 路侧环境感知技术
第三节 信息通信技术
第四节 数据融合技术
第五章 路侧智能感知与通信设备优化布设
第一节 研究背景
第二节 基于伯努利点过程的有限区域D2D网络建模
第三节 有限区域D2D网络的性能分析
第四节 仿真结果与分析
第六章 成果与展望
第一节 取得的成果
第二节 展望及未来研究工作
参考文献