本书系统介绍了作者关于面向智能手机的室内三维位置感知与括动识别研究成果。内容包括WiFi指纹定位误差分析、指纹库快速构建、自适应指纹定位算法、室内行人活动识别、顾及活动识别的行人航位推算、WiFi/PDR滤波融合算法及其优化、差分气压测高与楼层识别、基于多维情境的室内外活动识别等。本书建立了一种获取室内三维位置的方法，并在位置感知基础上，进行多维情境活动识别的探索，可以为公共安全与预警、智慧城市、疫情防控、应急救援与调度管理、弱势群体监护、室内商业化评估、室内定位与导航等提供技术支撑和辅助决策。 本书可作为测绘工程、导航工程、大地测量、地理信息科学等相关专业的本科生和研究生的学习参考书，也可供从事室内定位与导航教学、科研和生产人员参考以及室内定位技术爱好者学习便用。

第一章 绪论
第一节 研究背景与意义
第二节 国内外研究现状及分析
第三节 本书科学问题、研究目标和章节安排
第四节 本章小结
第二章 WiFi指纹定位的误差分析与质量控制
第一节 WiFiRSS及其指纹定位原理
第二节 WiFi差分误差改正模型及实验
第三节 基于石川图和仿真平台的指纹定位影响因子分析
第四节 本章小结
第三章 基于众包指纹和插值的指纹库快速构建
第一节 动/静态指纹对比
第二节 指纹库快速构建方法
第三节 实验及分析
第四节 本章小结
第四章 顾及信号缺失的自适应加权K近邻定位
第一节 WiFi信号缺失现象及距离相似度
第二节 自适应加权K近邻定位
第三节 实验及分析
第四节 本章小结
第五章 基于随机森林的室内行人活动识别方法
第一节 室内行人活动识别定义
第二节 室内行人活动特征提取
第三节 随机森林
第四节 室内行人活动识别实验及分析
第五节 本章小结
第六章 顾及活动识别的改进行人航位推算
第一节 行人航位推算原理及体系
第二节 步态探测方法
第三节 步长估计模型
第四节 波形校准航向估计方法
第五节 实验及分析
第六节 本章小结
第七章 基于WiFi/PDR的室内平面位置感知
第一节 滤波融合定位算法（EKF和UKF）
第二节 基于UKF算法的WiFi/PDR融合定位
第三节 基于EKF算法的WiFi/PDR混合定位优化验及分析
第四节 顾及动静态的精度评估方法
第五节 实验及分析
第六节 本章小结
第八章 基于差分气压测高的室内楼层信息感知
第一节 气压测高原理
第二节 室内气压测高的可行性分析
第三节 差分气压测高辅助楼层判定
第四节 实验与分析
第五节 本章小结
第九章 基于多维情境特征的人类活动识别
第一节 基于情境的服务
第二节 多维情境特征人类活动识别框架及验证分析
第三节 多维情境活动识别算法优选
第四节 基于随机森林的多维情境活动识别实验与分析
第五节 基于多维情境在线学习的活动识别
第六节 本章小结
第十章 结论
参考文献