本书以工业机器人应用为主旨，在介绍工业机器人的基本概念、编程基础知识的基础上，对ABB、KUKA工业机器人的程序结构、指令功能与格式、编程示例进行了详尽说明；对机器人工具坐标系、工件坐标系、负载等作业数据以及作业范围、干涉区、软极限等与程序运行相关的系统参数设定方法进行了完整阐述。 本书提供了机器人编程指令的代码以及大量的程序实例详解，内容全面、选材典型、案例丰富，可供工业机器人编程、操作、维修人员及高等学校师生参考。

基础篇
第1章 工业机器人概述
1.1 机器人概况
1.1.1 机器人产生、发展与分类
1.1.2 工业机器人及应用
1.1.3 服务机器人及应用
1.2 工业机器人与产品
1.2.1 工业机器人组成
1.2.2 工业机器人特点
1.2.3 常用工业机器人
1.3 工业机器人的结构形态
1.3.1 垂直串联机器人
1.3.2 水平串联机器人
1.3.3 并联机器人
1.4 工业机器人的技术性能
1.4.1 主要技术参数
1.4.2 工作范围与承载能力
1.4.3 自由度、速度及精度
1.5 ABB工业机器人概况
1.5.1 ABB通用型垂直串联机器人
1.5.2 ABB专用型垂直串联机器人
1.5.3 ABB其他机器人与变位器
1.6 KUKA工业机器人概况
1.6.1 KUKA通用型垂直串联机器人
1.6.2 KUKA专用型垂直串联机器人
1.6.3 KUKA其他结构机器人
1.6.4 KUKA机器人变位器
1.6.5 KUKA工件变位器
第2章 工业机器人编程基础
2.1 运动控制与坐标系
2.1.1 机器人基准与控制模型
2.1.2 关节轴、运动组与关节坐标系
2.1.3 机器人基准坐标系
2.1.4 机器人作业坐标系
2.1.5 坐标系方向及定义
2.2 常用产品的坐标系定义
2.2.1 FANUC机器人坐标系
2.2.2 安川机器人坐标系
2.2.3 ABB机器人坐标系
2.2.4 KUKA机器人坐标系
2.3 机器人姿态及定义
2.3.1 机器人与工具姿态
2.3.2 机器人姿态的定义
2.3.3 常用产品的姿态参数
2.4 机器人移动要素与定义
2.4.1 机器人移动要素
2.4.2 目标位置与到位区间
2.4.3 移动速度与加速度
2.5 机器人典型作业与控制
2.5.1 焊接机器人分类
2.5.2 点焊机器人作业控制
2.5.3 弧焊机器人作业控制
2.5.4 搬运及通用作业控制
ABB篇
第3章 RAPID程序结构与语法
3.1 RAPID程序结构与格式
3.1.1 RAPID程序结构
3.1.2 RAPID程序模块
……
KUKA篇
参考文献