第2版序
第1版序
前言
第1章 导言
1.1 什么是机器人
1.2 机器人的三大构成要素
1.2.1 感知和认识系统
1.2.2 判断和拟定系统
1.2.3 机构和控制系统
第2章 机器人的历史
2.1 从古代自动装置到现代机器人
2.1.1 自动人偶
2.1.21 9世纪的艺术与技术
2.1.3 日本的戏法/机关人偶
2.1.42 0世纪科幻小说中的机器人
2.1.5 现代机器人
2.2 工业用机器人
2.2.1 机械臂和工业用机器人
2.2.2 有关工业用机器人的标准化
2.3 智能机器人
第3章 机器人的构造
3.1 人形机器人的构成
3.1.1 运动性能
3.1.2 用于感知环境的传感器
3.1.3 从信息识别到动作生成
3.2 人形机器人的信息处理流程、传感器和手臂
3.2.1 人形机器人的信息处理流程
3.2.2 人形机器人的传感器
3.2.3 人形机器人的手臂
第4章 电动机
4.1 电动机的基础
4.1.1 磁铁与磁场
4.1.2 电流引起的磁场
4.1.3 磁场中的电流
4.2 电动机的种类
4.2.1 直流电动机
4.2.2 步进电动机
4.2.3 交流电动机
4.3 伺服系统
4.3.1 伺服系统的基本构成
4.3.2 R/C伺服电动机
4.4 运动与力
4.4.1 旋转运动和往返运动
4.4.2 力、力矩、功率
4.4.3 连杆机构
4.5 其他致动器
4.5.1 直动致动器
4.5.2 振动致动器
第5章 传感器
5.1 概述
5.2 外部传感器
5.2.1 CCD摄像头（视觉传感器、全方位传感器）
5.2.2 传声器（听觉传感器）
5.2.3 触控传感器（触觉传感器）
5.2.4 超声波传感器（距离传感器）
5.3 内部传感器
5.3.1 电位计（接触式角度传感器）
5.3.2 光学式旋转编码器（非接触式角度传感器）
5.3.3 转速计（角速度传感器）
5.3.4 陀螺仪传感器（方位角传感器）
第6章 机构与运动
6.1 机器人的关节机构
6.1.1 直角坐标机器人
6.1.2 圆柱坐标机器人
6.1.3 极坐标机器人
6.1.4 多关节机器人
6.2 动作的产生
6.3 移动机构
6.3.1 车轮移动的基本机构
6.3.2 机器人用的移动机构
6.3.3 用腿来移动的机构
第7章 信息处理
7.1 计算机的组成
7.1.1 计算机的处理流程
7.1.2 计算机的体系结构
7.2 计算机的指令
7.2.1 执行指令的流程
7.2.2 计算机的极限
7.3 CPU
7.3.1 CPU的发展
7.3.2 计算机的运行速度、I/O端口和存储器
7.4 程序开发
7.5 计算机控制系统
7.5.1 控制系统的构成
7.5.2 电动机控制程序
7.6 人形机器人编程
第8章 行动的计划和实行
8.1 经典体系结构
8.2 基于反射行为的体系结构
8.3 基于反射行为的体系结构示例
8.4 计划行为
8.4.1 测量和移动的误差
8.4.2 误差估计时间
8.4.3 人的引导
第9章 网络协作与发展
9.1 网络技术的发展
9.1.1 计算机通信发展的历程
9.1.2 有线网络和无线网络
9.2 机器人的网络安装
9.3 与云服务器协作的机器人
9.4 网络连接的世界“IoT”
第10章 机器人制作实践
10.1 驱动机器人的软件Robo-vie Maker2
10.1.1 运行环境
10.1.2 RobovieMaker的安装
10.1.3 CPU板与PC的连接
10.1.4 创建机器人项目
10.1.5 基本操作
10.1.6 连接CPU板和伺服电动机并启动
10.2 制作动作的实践
10.2.1 伺服电动机的位置校正
10.2.2 基准姿势
10.2.3 伺服电动机的位置校正步骤
10.2.4 步行动作的制作
10.2.5 步行动作中的姿势的执行顺序
10.3 铝加工
10.3.1 材料
10.3.2 工具
10.3.3 铝的钣金作业工序
10.3.4 各钣金的尺寸数据
10.4 机器人组装（铝加工版）
10.4.1 所需的零件
10.4.2 机器人的组装
10.53 D打印机
10.5.1 材料
10.5.2 工具
10.5.33 D打印的工作流
10.6 机器人组装（3D打印版）
10.6.1 所需的零件
10.6.2 机器人的组装
第11章 结语
11.1 机器人的定义
11.2 对机器人的期待
11.3 现在的机器人
11.4 家用机器人
11.5 需要机器人的未来世界
附录 在课堂制作机器人
A.1 培养支撑机器人产业的技能型人才
A.2 职业学校的机器人学习概要
A.3 实现双脚行走
A.4 脚的改良
A.5 成果发表会（演示活动）
A.6 成果发表会（机器人操作体验指导）
A.7 机器人学习的评价
A.8 关于术语的理解
A.9 总结
展开
