本书详细地介绍了水下多源融合定位的基本原理、基础理论和相关技术。首先概述了水下定位技术和多源融合定位技术；然后介绍了水声技术基本原理，包括长基线、短基线、超短基线在内的多种水声定位技术，水下重力／磁力匹配定位技术，以及水下惯性导航技术；最后结合单一水下定位技术的特点，分析了水下多源融合定位技术的理论基础和典型算法。 本书是水下多源融合定位技术的专业教材，可作为海洋信息工程专业的教学用书，也可作为水声工程、信息与通信、自动化技术、海洋工程等专业的教学用书，同时还可以作为从事相关专业技术研究人员的参考书。

第1章 绪论
1.1 定位与导航概述
1.2 水下定位技术简述
1.3 多源融合定位技术简述
1.4 章节安排
本章参考文献
第2章 水声技术基本原理
2.1 概述
2.2 海洋中的声学原理
2.3 海水中的声速特性和修正方法
2.4 水声定位基本原理及误差分析
2.5 本章小结
本章参考文献
第3章 水下声学定位技术
3.1 长基线水声定位系统
3.2 短基线水声定位系统
3.3 超短基线水声定位系统
3.4 组合定位
3.5 本章小结
本章参考文献
第4章 水下重力／磁力匹配定位技术
4.1 概述
4.2 重力／磁力匹配定位技术发展历程及技术优势
4.3 水下重力／磁力匹配定位基本原理
4.4 TERCOM算法及其改进
4.5 水下重力／磁力匹配定位误差分析
4.6 本章小结
本章参考文献
第5章 水下惯性导航技术
5.1 概述
5.2 惯性导航基本原理
5.3 平台式惯导系统
5.4 捷联式惯导系统
5.5 基于惯导的水下组合导航系统
5.6 本章小结
本章参考文献
第6章 水下多源融合定位理论与方法
6.1 概述
6.2 多传感器数据融合技术
6.3 水下多源融合定位算法
6.4 本章小结
本章参考文献