本书主要介绍了深海动力定位（dynamic positioning）系统及其关键技术。作为各类作业船舶、半潜式平台、水面与水下航行器等进行海上特种作业的主要定位选择，动力定位关乎整船的安全。本书介绍了动力定位所涉及的数学模型、信号质量检查与故障检测、滤波与状态估计、观测器设计、控制器设计、推力分配、能力分析、考虑水下立管角度响应的动力定位控制、体系结构等关键内容。 本书可为船舶与海洋工程领域的电气控制工程师、软件工程师等企业员工提供参考，也可为船舶与海洋工程专业领域的师生提供参考。

第一章 动力定位(DP)系统简介
1.1 系统概述
1.2 运行模式
1.3 定位系统的功能和模块
1.4 动力定位的等级与规范
1.5 动力定位安全方面的考虑
参考文献
第二章 动力定位船舶的数学模型
2.1 环境模型
2.2 运动学
2.3 船舶动力学
参考文献
第三章 信号质量检查与故障检测
3.1 单个信号的测试
3.2 冗余测量数据的处理
参考文献
第四章 滤波与状态估计
4.1 模拟和数字滤波
4.2 状态估计
参考文献
第五章 动力定位观测器设计
5.1 控制对象模型
5.2 无迹Kalman滤波(UKF)
5.3 非线性观测器设计
5.4 自适应观测器设计
5.5 极端海况下的非线性观测器设计
参考文献
第六章 动力定位系统的控制器设计
6.1 控制对象模型
6.2 水平面控制器
6.3 考虑横摇-纵摇阻尼的垂直面控制器
6.4 控制器分析
6.5 天气最优控制
6.6 案例分析
参考文献
第七章 动力定位的过驱动推力分配
7.1 过驱动推力分配数学描述
7.2 推力器系统配置及其约束
7.3 基于广义逆的推力分配方法
7.4 “海洋石油981”推力分配实例
参考文献
第八章 动力定位能力分析
8.1 环境载荷计算
8.2 推进器系统推力
8.3 动力定位能力分析方法
8.4 动力定位能力案例分析
参考文献
第九章 考虑水下立管角度响应的动力定位控制
9.1 钻井立管数学模型
9.2 考虑立管角度响应的新型平台定位控制器设计
9.3 仿真算例
参考文献
第十章 动力定位控制系统的体系结构
10.1 IMO与各大船级社有关动力定位系统的相关说明
10.2 动力定位系统的体系结构与设计
10.3 系统集成与仿真
10.4 模型试验
参考文献