本书共有六章。第1章主要介绍了多传感器融合及系统构建的相关理论基础；第2章针对单一传感器的移动机器人在定位时存在的问题，介绍了基于多传感器融合的移动机器人定位相关算法；第3章主要探讨了室内环境下机器人即时定位、建图等问题，并介绍了相关导航算法；第4章主要探讨了移动机器人路径规划问题，介绍了移动机器人全局路径规划和局部路径规划相关算法；第5章主要介绍了移动机器人障碍物检测与避障算法实施，通过在不同情况下的融合方法验证移动机器人测量融合精度；第6章主要基于机器人导航系统算法进行实验分析，包括机器人的场景地图构建实验、自主定位实验及机器人路径规划实验。

1 多传感器融合及系统构建
1.1 多传感器融合方法
1.2 多传感器数据处理算法
1.3 多传感器系统构建
2 移动机器人融合定位算法
2.1 传感器的基本介绍与定位原理
2.2 多传感器融合定位算法设计
2.3 视觉融合定位算法设计
3 移动机器人导航算法
3.1 机器人即时定位与地图构建
3.2 多传感器融合的SLAM地图构建模块设计
3.3 移动机器人导航基础
4 移动机器人避障路径规划算法
4.1 路径规划算法及建模方法
4.2 移动机器人全局路径规划和局部路径规划算法
4.3 移动机器人稀疏D动态路径规划算法
5 移动机器人障碍物检测与避障算法实施
5.1 障碍物检测与测量
5.2 障碍物检测与避障算法实施
5.3 移动机器人未知环境避障决策方法研究
6 移动机器人室内定位与导航系统的实现
6.1 移动机器人导航系统软硬件设计与实验
6.2 移动机器人运动速度控制与优化
参考文献