反馈控制方法受限于机械系统谐振频率和伯德(Bode)积分定理，闭环带宽不可能无限提高，控制精度有限，难以满足现代精密运动系统高产量、高品质的性能需求。前馈控制在精密运动平台(如光刻机硅片台、工业打印机等)加速运动过程中，可以大幅减少南参考轨迹引起的误差，缩短调整时间，从而增加系统产量；在匀速生产过程中，可以有效补偿外部扰动引起的误差，提高控制精度，保证产品品质。本书针对精密运动系统巾存在的重复、非重复运动过程，引入迭代学习思想，分别研究了非固定结构、固定结构前馈控制器的设计方法，对提高精密运动系统的伺服性能有着重要意义。 本书可作为高等院校自动控制或机电类专业研究生的教材或参考书，也可供工程技术人员参考。

第1章 精密运动平台及其控制方法概述
1.1 概述
1.2 精密运动平台的发展需求与趋势
1.3 精密运动平台的控制需求
1.4 精密运动平台的控制方法
1.5 前馈控制方法与应用
1.6 本书主要内容
第2章 迭代学习控制器的频域工程校正方法
2.1 概述
2.2 迭代学习控制基础
2.3 迭代学习控制器的频域校正方法
2.4 迭代学习控制器的任务适应性
2.5 仿真与实验
第3章 基于投影的数据驱动迭代前馈控制
3.1 概述
3.2 前馈控制器参数化
3.3 数据驱动迭代前馈整定方法
3.4 基于投影的数据驱动迭代前馈整定方法
3.5 比较研究
3.6 仿真研究
第4章 带位置依存扰动补偿的复合迭代前馈控制
4.1 概述
4.2 动力学建模与问题描述
4.3 数据驱动复合迭代前馈整定方法
4.4 仿真与实验
第5章 高阶鲁棒迭代前馈控制
5.1 概述
5.2 问题描述
5.3 基于辅助变量的高阶迭代前馈整定方法
5.4 与现有方法的比较研究
5.5 仿真与实验
第6章 变增益鲁棒迭代前馈控制
6.1 概述
6.2 问题描述
6.3 方差最优迭代前馈整定策略
6.4 变步长梯度迭代前馈整定方法
6.5 仿真与实验
参考文献
名词索引