本书聚焦于移动机器人软件开发这一现代机器人学中最为重要的主题，书中不仅展示了如何将树莓派控制器和摄像头安装到车模或其他简易驱动系统上，以来构建低成本机器人实验平台，还对自行开发的一款免费机器人仿真系统EyeSim进行了介绍，利用该系统可以对轮式机器人、水上/水下机器人以及足式机器人进行仿真实验。机器人控制算法的开发贯穿本书始终，书中所有示例代码都可以在真实机器人硬件平台和仿真系统上运行。 书中使用的所有软件和示例程序均可免费下载，并且针对MacOS、Windows、Linux和树莓派等操作系统提供了不同的程序代码。 本书既可以作为机器人爱好者及工程研究人员的参考资料，也可以作为人工智能或机器人工程专业本科或研究生课程的教材。

译者序
前言
第1章 机器人硬件
1.1 执行器
1.2 传感器
1.3 用户接口界面
1.4 控制器
1.5 机器人完整形态
1.6 通信
1.7 仿真系统
1.8 本章任务
参考文献
第2章 机器人软件
2.1 软件安装
2.2 第一个Python程序
2.3 第一个C程序
2.4 机器人走正方形（Python）
2.5 机器人走正方形（C或C++）
2.6 SIM脚本和环境文件
2.7 显示和输入
2.8 距离传感器
2.9 摄像机
2.10 机器人通信
2.11 多任务处理
2.12 IDE的使用
2.13 本章任务
参考文献
第3章 行驶算法
3.1 随机行驶
3.2 行驶至目标位置
3.3 转弯直行算法
3.4 圆弧行驶算法
3.5 追踪曲线行驶算法
3.6 样条曲线行驶算法
3.7 本章任务
参考文献
第4章 激光雷达传感器
4.1 激光雷达扫描数据
4.2 拐角和障碍物
4.3 本章任务
第5章 机器人集群
5.1 集群的建立
5.2 机器人跟随
5.3 多机器人跟随
5.4 本章任务
参考文献
第6章 沿墙行驶
6.1 沿墙行驶算法
6.2 简易沿墙行驶程序
6.3 本章任务
第7章 其他驱动方式
7.1 阿克曼转向
7.2 全方位驱动
7.3 三维复杂环境中的运动
7.4 本章任务
参考文献
第8章 自主水下机器人和无人船
8.1 自主水下机器人和无人船的机械结构
8.2 自主水下机器人的配置
8.3 水下机器人的潜水控制
8.4 水下机器人的运动控制
8.5 本章任务
参考文献
第9章 迷宫探索
9.1 电脑鼠
9.2 墙体跟踪
9.3 鲁棒性和控制
9.4 利用激光雷达进行迷宫探索
9.5 递归探索
9.6 漫水填充算法
9.7 短路径
9.8 本章任务
参考文献
第10章 导航
10.1 未知环境中的导航
10.2 DistBug算法
10.3 已知环境中的导航
10.4 四叉树算法
10.5 四叉树算法的实现
10.6 短路径算法
10.7 本章任务
参考文献
第11章 机器人视觉
11.1 摄像头和LCD库函数
11.2 边缘检测
11.3 OpenCV库函数
11.4 颜色检测
11.5 运动检测
11.6 本章任务
参考文献
第12章 Starman步行机器人
12.1 支撑腿的运动
12.2 运动模型
12.3 遗传算法
12.4 算法运行
12.5 本章任务
参考文献
第13章 无人驾驶汽车
13.1 无人驾驶汽车竞赛
13.2 卡罗杯
13.3 车道保持
13.4 交叉路口和斑马线
13.5 交通标志识别
13.6 端到端学习
13.7 本章任务
参考文献
第14章 SAE方程式赛车
14.1 电动汽车
14.2 线控驱动
14.3 安全系统
14.4 无人驾驶
14.5 路锥赛道赛车
14.6 本章任务
参考文献
第15章 展望
附录 RoBIOS-7库函数