第1章 绪论
1.1 智能体-环境交互领域的研究现状
1.2 本书所采用的研究方法
1.3 本书的结构
第2章 仿生感知-动作系统
2.1 动物的感官和行为
2.1.1 避障和逃生行为
2.1.2 猎物捕获行为
2.2 步行动物的形态
2.2.1 蝾螈
2.2.2 蟑螂
2.3 步行动物的运动控制
2.4 本章小结
第3章 神经网络的概念与建模
3.1 神经网络
3.1.1 生物神经元
3.1.2 人工神经元
3.1.3 人工神经网络原理
3.2 单神经元的离散动力学
3.3 进化算法
3.4 本章小结
第4章 物理传感器和步行机器人平台
4.1 物理传感器
4.1.1 人工听觉-触觉传感器
4.1.2 立体听觉传感器
4.1.3 天线状传感器
4.2 步行机器人平台
4.2.1 四足步行机器人AMOS-WD02
4.2.2 六足步行机器人AMOS-WD06
4.3 本章小结
第5章 人工感知-动作系统
5.1 感觉信号的神经预处理
5.1.1 听觉信号预处理
5.1.2 触觉信号预处理
5.1.3 天线状传感器数据预处理
5.2 步行机器人的神经控制
5.2.1 神经振荡器网络
5.2.2 调速网络
5.2.3 模块化神经控制器
5.3 行为控制
5.3.1 避障控制器
5.3.2 向音控制器
5.3.3 行为融合控制器
5.4 本章小结
第6章 人工感知-动作系统的性能
6.1 神经预处理测试
6.1.1 人工听觉-触觉传感器数据
6.1.2 立体听觉传感器数据
6.1.3 天线状传感器数据
6.2 步行机器人实验
6.2.1 避障行为
6.2.2 向音性
6.2.3 行为融合
6.3 本章小结
第7章 结论
7.1 本书的主要贡献
7.2 今后可能开展的工作
附录A 反应式步行机器人描述
A.1 AMOS-WD02
A.2 AMOS-WD06
A.3 伺服电动机模块和步行机器人的机械图
附录B 符号和缩略词列表
参考文献
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