前言
第1章 KUKA工业机器人实训平台概述
1.1 KUKA工业机器人实训平台组成
1.1.1 工业机器人概述
1.1.2 KUKA工业机器人实训平台工作站
1.2 KUKA工业机器人
1.2.1 KUKA工业机器人本体
1.2.2 KUKA工业机器人控制柜
1.2.3 手持式编程器
1.3 KUKA工业机器人实训平台控制系统
1.3.1 西门子 S7-1200 PLC 及其扩展模块
1.3.2 KTP700 触摸屏
1.3.3 V90 伺服驱动系统
1.3.4 其他辅助元器件
1.4 KUKA工业机器人实训平台的网络拓扑
第2章 KUKA工业机器人实训平台的硬件连接
2.1 实训平台核心元器件的硬件连接
2.1.1 KUKA工业机器人硬件连接
2.1.2 西门子 S7-1200 PLC 相关模块的硬件连接
2.1.3 伺服驱动器硬件连接
实训项目一 实训平台核心元器件硬件连接
2.2 实训平台外围器件硬件连接.
2.2.1 传感器硬件连接
2.2.2 中间继电器硬件连接
2.2.3 直流电动机硬件连接
2.2.4 气动元件硬件连接
2.2.5 供电及安全电路硬件连接
实训项目二 实训平台外围器件硬件安装和调试
2.3 实训平台安全上电前检查
2.3.1 安全上电基本原则
2.3.2 安全上电注意事项
实训项目三 实训平台安全上电
第３章 西门子 S7-1200 PLC 控制基础
3.1 TIA V15.1 的安装
3.2 西门子 S7-1200 PLC 硬件组态
3.2.1 西门子 S7-1200 PLC 模块概述
3.2.2 TIA 博途软件
3.2.3 设备组态
实训项目四 实训平台控制模块识读及组态
3.3 LAD 编程基础
实训项目五 编写三色指示灯 PLC 控制程序
3.4 HMI 触摸屏画面组态
3.4.1 HMI 变量
3.4.2 HMI 画面创建与组态
实训项目六 三色指示灯控制的画面组态编程
3.5 传送带输送单元的自动控制.
3.5.1 相关编程指令
3.5.2 测试相关输入输出信号
实训项目七 编写传送带输送单元控制程序
3.6 V90 伺服驱动器组态和应用.
3.6.1 伺服控制原理及硬件接线
3.6.2 使用 V-ASSIST 调试
3.6.3 使用 TIA Portal 调试
实训项目八 组态 V90 伺服驱动器实现给定位置角度的准确定位
第4章 KUKA工业机器人硬件配置.
4.1 KUKA工业机器人的安全配置
4.1.1 工业机器人安全使用规范
4.1.2 安全相关装置
4.2 KUKA工业机器人初次上电设置和硬件配置方法
4.2.1 工业机器人初次上电设置.
4.2.2 KUKA工业机器人硬件配置方法
实训项目九 根据现场情况对 KUKA工业机器人进行硬件配置
4.3 PLC 与工业机器人的以太网通信设置
4.3.1 S7-1214C 信号变量
4.3.2 SM1223 模块信号变量
4.3.3 PROFINET 模块信号变量
4.3.4 利用博途创建变量
实训项目十 配置 PLC 与 KUKA工业机器人的以太网通信
4.4 KUKA工业机器人外部自动启动配置
4.4.1 配置 CELL.SRC
4.4.2 配置外部自动运行输入端.
4.4.3 配置外部自动运行的输出端
4.4.4 外部自动运行信号启动步骤
实训项目十一 配置外部自动启动参数并编写 PLC 控制程序
第5章 KUKA工业机器人基本操作和编程
5.1 KUKA工业机器人的手动操作
5.1.1 工业机器人基本操作
5.1.2 示教器常用界面及操作
实训项目十二 工业机器人正常关机
5.2 KUKA工业机器人的坐标系设置
5.2.1 工业机器人的坐标系
5.2.2 工业机器人的移动
实训项目十三 设置绘图工作站工具坐标系和基坐标系
5.3 KUKA工业机器人程序的创建
实训项目十四 创建工业机器人程序
5.4 KUKA工业机器人备份与还原
5.4.1 备份工业机器人数据
5.4.2 还原工业机器人数据
实训项目十五 用U盘备份现场工业机器人程序和工业机器人系统数据并还原
第6章 KUKA工业机器人绘图工作站
6.1 单一图形轨迹绘图编程
6.1.1 动作指令
6.1.2 程序执行
实训项目十六 完成矩形和圆形的绘图编程与调试
6.2 重复图形轨迹绘图编程
实训项目十七 重复图形绘图编程
6.3 多样图形轨迹绘图编程
6.3.1 子程序调用
6.3.2 多样图形轨迹绘图程序
实训项目十八 多样图形轨迹绘图编程
第7章 KUKA工业机器人码垛工作站
7.1 单输送任务码垛编程与调试
7.1.1 变量的声明 .
7.1.2 工业机器人流程控制指令
7.1.3 码垛工作站组成..
7.1.4 I/O 信号配置表
实训项目十九 完成单输送任务码垛编程与调试
7.2 双输送任务码垛编程与调试
7.2.1 硬件组成
7.2.2 I/O 信号配置表
实训项目二十 完成双输送任务码垛编程与调试
第8章 KUKA工业机器人装配工作站
8.1 单工件装配任务编程
8.1.1 装配工作站概述
8.1.2 中断编程
8.1.3 I/O 信号配置表
实训项目二十一 完成单
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