本书综述了近年来国内外柔索牵引并联机器人在工程领域的应用及研究进展，并在康复训练领域学术前沿的基础上重点阐述了柔索牵引下肢康复机器人的基础理论与关键技术。本书主要内容包括康复工程背景及研究意义，柔索牵引并联机器人的国内外研究动态，下肢康复机器人国内外研究现状及发展动态分析，下肢生理特征及柔索牵引下肢康复机器人结构方案，柔索牵引下肢康复机器人的动力学与优化，柔索牵引下肢康复机器人稳定性研究，柔索牵引下肢康复机器人柔顺性控制研究，人机训练模式，柔索牵引下肢康复机器人系统研制和实验。本书条理清晰、内容丰富，注重内容的层次性、系统性。 本书可供机械电子工程、机械设计及理论、控制理论与控制工程等相关专业的研究生阅读，也可作为机器人研究及自动化相关方向的科研人员与工程技术人员的参考书。

第1章 绪论
1.1 康复工程背景及研究意义
1.2 柔索牵引并联机器人的国内外研究动态
1.3 下肢康复机器人国内外研究现状及发展动态分析
1.4 本书研究目的与内容安排
1.5 本章小结
第2章 下肢生理特征及柔索牵引下肢康复机器人结构方案
2.1 引言
2.2 人体下肢生理特征分析
2.3 下肢典型运动形式及训练策略
2.4 不同运动形式对下肢生物力学的影响
2.5 模块化且含有刚性运动支链的柔索牵引下肢康复机器人构型
2.6 本章小结
第3章 柔索牵引下肢康复机器人的动力学与优化
3.1 引言
3.2 柔索牵引下肢康复机器人的运动学分析
3.3 欠约束柔索牵引下肢康复机器人控制特性分析
3.4 柔索牵引下肢康复机器人工作空间分析
3.5 柔索牵引下肢康复机器人动力学分析
3.6 柔索牵引下肢康复机器人动力学优化分析
3.7 本章小结
第4章 柔索牵引下肢康复机器人稳定性研究
4.1 引言
4.2 柔索牵引下肢康复机器人稳定性概述
4.3 柔索牵引下肢康复机器人静态稳定性评价方法
4.4 柔索牵引下肢康复机器人动态运动稳定性分析
4.5 本章小结
第5章 柔索牵引下肢康复机器人柔顺性控制研究
5.1 引言
5.2 柔索牵引单元模型
5.3 柔索牵引下肢康复机器人被动柔顺性研究
5.4 柔索牵引下肢康复机器人主动柔顺性研究
5.5 数值仿真分析
5.6 本章小结
第6章 人机训练模式
6.1 引言
6.2 人机协作训练策略概述
6.3 训练方案与训练模式分析
6.4 本章小结
第7章 柔索牵引下肢康复机器人系统研制和实验
7.1 引言
7.2 柔索牵引下肢康复机器人实验样机研制
7.3 运动控制卡的编程
7.4 数据采集卡的编程
7.5 运动控制特性实验
7.6 本章小结