第1章 绪论
1.1 服务机器人与信息无障碍技术及其发展
1.1.1 服务机器人与信息无障碍技术的概念
1.1.2 服务机器人与信息无障碍技术的研究意义
1.1.3 服务机器人与信息无障碍技术的关键技术
1.1.4 服务机器人与信息无障碍的发展
1.2 典型的服务机器人与信息无障碍系统
1.2.1 典型的服务机器人
1.2.2 典型的信息无障碍系统
第2章 服务机器人的基础知识
2.1 服务机器人的主要功能
2.2 服务机器人的组成模块
2.2.1 服务机器人的功能模块
2.2.2 服务机器人的总体结构
2.2.3 服务机器人的人机交互子系统
2.2.4 服务机器人的执行机构
2.2.5 服务机器人的电源子系统
2.2.6 服务机器人的移动机构
2.2.7 服务机器人的服务机械手
第3章 服务机器人的运动学与动力学
3.1 机械系统的运动约束
3.1.1 完整约束与非完整约束
3.1.2 广义坐标
3.1.3 位形空间
3.1.4 Pfaman型非完整约束系统的可控性判据
3.1.5 示例——单轮滚动约束
3.2 移动平台运动学模型
3.2.1 差分驱动平台
3.2.2 导向驱动轮式平台
3.2.3 全方位轮式平台
3.3 移动平台动力学模型
3.3.1 双轮差动移动平台
3.3.2 履带式移动平台
3.4 操作手臂的运动学模型
3.4.1 空间点表示
3.4.2 齐次变换的表示
3.4.3 正运动学分析
3.4.4 机器人的工作空间研究
3.4.5 逆运动学求解
3.4.6 微分关系
3.4.7 刚体运动的速度
3.4.8 雅可比矩阵
第4章 服务机器人的感知系统
4.1 服务机器人内部传感器
4.1.1 位置传感器
4.1.2 姿态传感器
4.1.3 压力传感器
4.1.4 加速度传感器
4.2 服务机器人外部传感器
4.2.1 接近觉传感器
4.2.2 触觉传感器
4.2.3 力觉传感器
4.2.4 温度传感器
4.2.5 气体传感器
4.2.6 听觉传感器
4.2.7 视觉传感器
4.2.8 深度传感器
4.3 服务机器人传感器的性能指标
4.4 多传感器信息融合技术
4.4.1 多传感器信息融合的关键问题
4.4.2 信息融合的具体方法
4.4.3 多传感器信息融合的结构和控制
第5章 服务机器人的控制技术
5.1 服务机器人经典控制技术
5.1.1 模拟PID控制器的数学模型
5.1.2 数字PID控制器的数学模型
5.2 服务机器人现代控制技术
5.2.1 服务机器人变结构控制
5.2.2 服务机器人自适应控制
5.3 智能控制技术
5.3.1 智能控制的基本概念
5.3.2 智能控制系统的分类
5.3.3 移动机器人的轨迹跟踪迭代学习控制
5.3.4 移动机器人模糊神经网络避障
第6章 服务机器人视觉与导航技术
6.1 服务机器人视觉系统
6.1.1 服务机器人视觉系统概述
6.1.2 服务机器人单目视觉系统
6.1.3 服务机器人双目视觉系统
6.1.4 服务机器人全景视觉系统
6.1.5 服务机器人网络摄像头
6.2 摄像机标定
6.2.1 摄像机的畸变模型
6.2.2 单目摄像机标定技术
6.2.3 双目摄像机标定技术
6.3 图像处理
6.3.1 灰度图像处理
6.3.2 彩色图像处理
6.4 服务机器人视觉导航理论与方法
6.4.1 服务机器人视觉导航系统基本体系
6.4.2 服务机器人视觉定位导航系统体系结构
6.4.3 基于视觉导航的方式
6.5 服务机器人视觉SLAM的理论研究
6.5.1 视觉里程计
6.5.2 闭环检测
6.5.3 后端优化
6.5.4 建图
6.6 服务机器人同步定位与地图构建
6.6.1 SLAM系统结构
6.6.2 SLAM问题的数学描述
6.6.3 同步定位与地图构建综述
6.6.4 同步定位与地图构建的关键问题
6.6.5 基于扩展卡尔曼滤波器的SLAM算法
6.6.6 基于扩展信息滤波器的SLAM算法
6.6.7 基于RBPF的SLAM算法
第7章 信息无障碍数字化交互技术
7.1 无障碍人机交互技术
7.1.1 人机交互技术的内涵及发展
7.1.2 语音人机交互及其应用
7.2 服务器端语音推送技术
7.2.1 服务器推送技术
7.2.2 语音推送
7.3 手语理解与转换技术
7.3.1 手语的构成分析
7.3.2 手势分割
7.3.3 手势特征分析与识别
7.4 文语转换技术
7.4.1 汉语文语转换系统（CTTS）的系统总体结构
7.4.2 文语转换系统的合成方法
7.4.3 影响汉语文语转换系统质量的关键因素
7.4.4 文语转换系统的应用
7.5 公共场所听力补偿技术
7.5.1 无线调频技术
7.5.2 无线调频系统的简单历史
7.5.3 无线调频技术存在的优点
7.5.4 基于2.4GHz技术的听力补偿无线音频装置
7.5.5 面向听力康复教育和训练的无线音频系统
第8章 信息无障碍网站
8.1 信息无障碍网站建设标准
展开
