本书第1章从工业机器人坐标系概念入手，介绍了机器人TCP、工件坐标系的计算原理与ABB工业机器人坐标系指令/函数的使用；第2章介绍了工业机器人D-H模型及ABB工业机器人正向运动学的计算，帮助读者从理论层面了解工业机器人的运动机理；第3章详细介绍了ABB工业机器人编程（RAPID）的内核与应用技巧，以帮助读者深入了解ABB工业机器人的相关指令；第4～13章就ABB工业机器人的进阶应用功能做了介绍与实例讲解，其中包括MultiMove（多机协同）、RobotStudio在线编程、RobotStudio数字孪生、RobotLoad负载测试软件、ModBus/TCP、弧焊、力控、外轴/变位机配置与Standalone控制柜（Gantry机器人）、RobotWare 6控制系统中文交互、基于视觉的输送链跟踪等；第14章介绍了ABB工业机器人最新推出的Omnicore机器人控制系统与RobotWare 6控制系统的异同，并针对Robot Web Service 2.0、Omnicore自定义App等新功能做了讲解。 本书适合具有一定年限工作经验、一定IT经验/一定自动化现场经验的工程师、设备资深维护人员、集成项目开发人员及高校自动化专业的学生使用。

第1章 位姿与坐标系
1.1 位姿
1.1.1 空间位姿的定义
1.1.2 四元数与欧拉角的转换
1.1.3 齐次变换矩阵与位姿数据pose的转换
1.1.4 pose数据相关函数
1.2 TCP
1.2.1 定义TCP
1.2.2 MToolTCPCalib指令
1.2.3 TCP计算原理及实现
1.2.4 调整工具数据及应用
1.3 工件坐标系
1.3.1 Wobj数据解释
1.3.2 定义工件坐标系
1.3.3 DefFrame指令
1.3.4 工件坐标系计算原理及实现
1.4 偏移与旋转
1.4.1 基于Offs的偏移及实现原理
1.4.2 基于工件坐标系的批量偏移
1.4.3 RelTool及实现原理
1.4.4 左乘与右乘
1.5 PDisp相关指令
1.5.1 PDispSet用法及原理实现
1.5.2 PDispOn用法及原理实现
第2章 机器人本体
2.1 机器人连杆描述
2.2 典型ABB工业机器人MDH参数
2.2.1 IRB120
2.2.2 IRB1200
2.2.3 IRB1410
2.2.4 IRB2600
2.2.5 IRB4600
2.2.6 IRB6700
2.2.7 YUMI
2.3 机器人正向运动学
2.3.1 IRB120
2.3.2 IRB1410（带连杆机器人）
2.3.3 YUMI机器人（7轴）
2.4 轴配置数据
2.4.1 含义解释
2.4.2 计算cfx
第3章 RAPID指令与技巧
3.1 模块、例行程序与数据
3.1.1 模块的属性
3.1.2 基本数据类型
3.1.3 数据存储类型与作用域
3.1.4 自定义数据类型的创建
3.1.5 AGGDEF用法
3.1.6 数组
3.1.7 例行程序的分类
3.1.8 跨模块调用Local例行程序
3.2 带参数例行程序
3.2.1 参数模式
3.2.2 数组参数
3.2.3 可选参数与互斥参数
3.2.4 问号的用法
3.2.5 获取参数名称
3.3 自定义函数
3.3.1 函数定义
3.3.2 HOME位检查函数
3.3.3 返回数组
3.4 信号
3.4.1 通过EXCEL创建/修改信号
3.4.2 系统输入与输出信号
3.4.3 机器人停止运动信号自动复位
3.4.4 等待信号及超时处理
3.4.5 信号取反与脉冲
3.4.6 信号滤波时间
3.4.7 提高DSQC1030模块的响应速度和采样频率
3.4.8 化名I/O信号
3.4.9 通过字符串控制I/O信号
3.4.10 CyclicBool
3.4.11 运行模式切换自动远程模式
3.5 中断
3.5.1 中断创建
3.5.2 中断的停用与启用
3.5.3 轨迹中断与恢复
3.5.4 多工位多次预约
3.6 错误处理
3.6.1 系统预定义错误
3.6.2 自定义错误
3.6.3 重试次数
3.6.4 长跳转的错误恢复
3.6.5 碰撞后的自动回退与继续运行
3.7 撤销处理
3.8 向后处理
3.9 流程控制与加载模块
3.9.1 常用流程控制指令
3.9.2 PLC选择程序
3.9.3 模块的加载与卸载
3.9.4 通过FTP传输模块与文件
3.9.5 调用名称有规律的例行程序
3.9.6 循环及例行程序的跳出
3.9.7 Event Routine
3.10 速度类
3.10.1 Speeddata解释
3.10.2 用时间代替速度控制运动
3.10.3 控制单轴速度
3.10.4 全局速度设定
3.10.5 检查点限速与单轴限速
3.10.6 示教器查看实时速度
3.10.7 修改与获取机器人理论最大速度
3.10.8 切换到自动模式保持速度百分比
3.10.9 加速度
3.11 数学类
3.11.1 基本数学类
3.11.2 求解线性方程组
3.11.3 位与字节
3.12 运动类
3.12.1 判断点位是否可达
3.12.2 转弯半径及可视化
3.12.3 转角路径故障及处理
3.12.4 阻止预读
3.12.5 短距离报警
3.12.6 机器人停止距离可视化
3.12.7 路径回归设置
3.12.8 MoveLDO与MoveLSync
3.12.9 Trigger相关指令
3.12.10 获取机器人运动轨迹距离
3.12.11 单轴运动总距离和时间
3.12.12 准确记录机器人指令时间
3.13 运动搜索指令
3.14 RAPID配套指令
3.14.1 获取系统信息
3.14.2 时间相关指令
3.14.3 获取与设置系统数据
3.14.4 读取机器人各轴上下限
3.14.5 修改机器人各轴上下限与重启
3.15 搜索数据与读写文件
3.15.1 批量获取数据
3.15.2 批量设置数据
3.15.3 搜索数据
3.15.4 读写文件
3.16 多任务
3.16.1 概念介绍
3.16.2 任务间共享数据
第4章 MultiMove
4.1 介绍与配置
4.2 校准
4.3 双机器人+变位机半联动编程
4.4 YUMI机器人左右手联动
4.5 MultiMove自动轨迹
第5章 RobotStudio在线编程
5.1 点位在不同坐标系转化
5.2 在线图形化修改轨迹
5.3 RAPID数据编辑器
5.4 RobotStudio中修改位置
5.5 代码格式化
5.6 程序段Snippet
5.7 Tab键自动补全
5.8 监控变量
5.9 传输文